多路传感器的机器人TCP点标定方法、装置、介质及设备.pdfVIP

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2024-05-29 发布于四川
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本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种多路传感器的机器人TCP点标定方法、装置、介质及设备，机器人控制末端法兰上的基准球处于不少于三个的激光位移传感器的测量范围中并进行运动，并采集在不同的机器人姿态和位置下基准球的球心位置信息，分别通过四点标定方法和反解标定方法对机器人的TCP进行标定。本发明将基准球的球心位置在空间范围内实现可视化，替代了人眼观测尖端对尖端的方式，并且激光位移传感器保证了基准球球心以不同姿态到达空间中同一点的重复精度，有效提升了标定精度。

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN118081776A

(43)申请公布日2024.05.28

(21)申请号202410505834.1

(22)申请日2024.04.25

(71)申请人中国科学院长春光学精密机械与物

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