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本发明属于机器人路径规划技术领域，具体涉及一种双层移动机器人融合路径规划控制方法及控制器。本发明包括以下步骤：S1.构建环境模型；S2.改进A*算法；S3.获取初始全局路径；S4.获取优化全局路径；S5.局部路径规划；S6.获取移动机器人运行路径；S7.判断移动机器人是否到达全局路径终点；S8.完成路径规划任务。本发明通过在全局路径规划层面引入前处理环节和后处理环节，即自适应子节点搜索步长调节算法和全局路径冗余节点辨识与删除算法，对初始全局路径进行优化，有效减少了全局规划路径中冗余节点数量和总转
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118092435A
(43)申请公布日2024.05.28
(21)申请号202410163532.0G05D1/633(2024.01)
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