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本发明公开了一种基于控制器近似的智能驾驶方法和系统，方法包括：S1、根据车辆动力学模型设计车辆标称控制器；S2、利用控制器近似模块对车辆标称控制器进行近似，得到车辆近似控制器；S3、通过感知模块获取车辆当前状态信息和周围环境信息，周围环境信息包含周围车辆以及障碍物信息；S4、基于车辆近似控制器，利用规划模块生成规划起点到规划目标点的期望轨迹；S5、控制模块驱动车辆对期望轨迹进行跟踪，完成智能驾驶任务。为了弥补智能驾驶系统轨迹规划与跟踪控制之间的差距，本发明通过神经模糊逻辑系统来近似车辆的复杂控制
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118092157A
(43)申请公布日2024.05.28
(21)申请号202410058419.6
(22)申请日2024.01.15
(71)申请人南京航空航天大学
地址2100
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