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本发明公开了一种基于模糊控制算法的穿戴式自感应水下推进器控制方法,首先利用姿态传感器测量人体打腿频率;然后利用微控制器对测量得到的打腿频率数据进行滤波并取滑动平均得到滑动平均值;接下来定义模糊控制变量为人体打腿频率和脉冲宽度调制的占空比,并确定取值范围;之后生成模糊隶属函数;然后制定模糊规则,激活模糊控制器;最后利用微控制器根据得到的脉冲宽度调制占空比调整水下推进器转速,实现对水下推进器的控制。解决了现有的提出代替手持式水下推进器的控制方案中推力输出模式单一,换挡割裂感强的缺陷。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118092170A
(43)申请公布日2024.05.28
(21)申请号202410204737.9
(22)申请日2024.02.25
(71)申请人西北工业大学
地址710072
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