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7.4离散系统的稳定性及稳态误差

1.系统稳定的条件设复变量,则：离散系统的分析也包括三方面：稳定性、动态性能和稳态性能。连续系统稳定离散系统稳定离散系统的性能分析◆离散系统的稳定性分析Z平面与S平面的影射关系Z=eTωj①S平面的虚轴在Z平面上的映射②S平面左半部分在Z平面上的映射S平面左半部分每一条宽度为ωs的带状区域，映射到Z平面上，都是单位圆内区域③S平面右半部分在Z平面上的映射线性定常离散系统稳定的充要条件是：特征方程的全部特征根都位于[z]以原点为圆心的单位圆内，即全部特征根的模都小于1时，该系统是稳定的。否则不稳定。2.系统稳定的判断方法（1）根据φ(z)求特征根，再根据稳定条件判断。（2）通过双线性变换，用劳斯判据判断。临界稳定线双线性变换（w变换）：[z]→[w]其中：z和w均为复变量讨论：[z]的单位圆[w]虚轴[w]左半面[z]单位圆内[w]右半面[z]单位圆外[w][z]稳定区稳定区不稳定区jv用劳斯稳定性判据判断系统稳定性的步骤：说明：（1）离散系统的稳态误差也与系统的结构、参数及输入信号有关，可利用z变换的终值定理求出。（2）由于离散系统的闭环脉冲传函和误差脉冲传函没有通式，因此其稳态误差需要针