(1.11)--4.1 根轨迹法的基本概念.ppt

**根轨迹法1.根轨迹法的基本概念2.绘制系统根轨迹的基本法则3.控制系统的根轨迹分析方法学习指导与小结根轨迹法的基本概念1948年，伊凡思提出了一种确定系统闭环特征根的图解法——根轨迹法。在已知开环零极点分布的基础上，当某些参数变化时，利用该图解法可以非常方便的确定闭环极点。定义：当系统开环传递函数中某一参数从0??时，闭环系统特征根在s平面上的变化轨迹，就称作系统根轨迹。一般取开环传递系数（根轨迹增益Kg）作为可变参数。主要内容：研究s平面上闭环特征根的位置随开环参数K*变化的规律及其与系统性能的关系。根轨迹法的基本概念式中，K为系统的开环比例系数。Kg=2K称为系统的开环根轨迹增益。系统的闭环传递函数为：举例说明：已知系统的结构图，分析0K?，闭环特征根在s平面上的移动路径及其特征。Ks(0.5s+1)﹣+R(s)C(s)解：系统的开环传递函数为一定要写成零极点表达式*系统的闭环特征方程为：s2+2s+Kg=0求得闭环特征根为：闭环特征根s1，s2是Kg函数，随着Kg的改变而变化。根轨迹法的基本概念根据二阶系统根轨迹的特点，可以推得n阶系统，会有如下的结论：（1）n阶系统有n个根，根轨迹有n条分支；（2）每条分支的起点(Kg=0)位于开环极点处；（3）各分支的终点(Kg??)或为开环零点处或为无限点；（4）重根点，称为分离点或汇合点。根轨迹法的基本概念研究下图所示反馈控制系统的一般结构。系统的闭环传递函数为G(s)R(s)C(s)±+H(s)该系统的闭环特征方程为:D(s)=1±G(s)H(s)=0或G(s)H(s)=±1若将系统的开环传递函数G(s)H(s)写成如下形式：一定要写成零极点表达式根轨迹方程式中Kg为系统的根迹增益，zi为系统的开环零点，pj为系统的开环极点。上述方程又可写为：“-”号，对应负反馈，“+”号对应正反馈。由于满足上式的任何s都是系统的闭环极点，所以当系统的结构参数，如Kg在某一范围内连续变化时，由上式制约的s在s平面上描画的轨迹就是系统的根轨迹。因此上式称之为系统的根轨迹方程。根轨迹的相角方程：式中，k=0，±1，±2，…（全部整数）。（4-6）通常称为180?根轨迹；（4-7）称作0?根轨迹。根据这两个条件，可完全确定s平面上根轨迹及根轨迹上任一点对应的Kg值。幅角条件是确定s平面上根轨迹的充要条件，因此，绘制根轨迹时，只需要使用幅角条件；而当需要确定根轨迹上各点的Kg值时，才使用幅值条件。“-”号,对应负反馈“+”号,对应正反馈根轨迹的幅值方程：根轨迹方程**