(1.12)--4.2 常规根轨迹的绘制法则1.ppt

绘制系统根轨迹的基本法则(一)180o根轨迹的幅值方程：根轨迹的相角方程：在1948年，伊凡思（W.R.Evdns）提出了用图解法绘制根迹的一些基本法则，可以迅速绘制闭环系统的根轨迹草图，在根轨迹草图的基础上，必要时可用幅角条件使其精确化，从而使整个根规迹的绘制过程大为简化。下面看看怎样按上式表示的幅值条件和相角条件绘制系统的闭环根轨迹图。绘制系统根轨迹的基本法则(一)法则1根轨迹的连续性和对称性根轨迹具有连续性，且关于实轴对称的。法则2根轨迹的分支数n阶系统，其闭环特征方程有n个根。当Kg从0??连续变化时，n个根将绘出有n条轨迹分支。因此根轨迹的条数或分支数等于其闭环特征根的个数，即系统的阶数。在下面的讨论中，假定系统变化的参数是开环根轨迹增益Kg，这种根轨迹习惯上称之为常规根轨迹。绘制常规根轨迹的基本方法如下：绘制180o根轨迹的基本法则（一）法则3根轨迹的起点和终点根轨迹起始于系统开环极点，终止于系统开环零点。根轨迹上Kg=0的点为起点，Kg??时的点为终点。1+G(s)H(s)=0证明：当Kg=0时，有s=pj(j=1,2,…,n)上式说明Kg=0时，闭环特征方程的根就是开环极点。当Kg??时，有s=zi(i=1,2,…,m)所以根轨迹必终止于开环零点。在实际系统中，开环传函中m?n，有m条根轨迹终点为开环零点处，另有n?m条根轨迹的终点将在无穷远处，可以认为有n?m个无穷远处的开环零点。将特征方程改写为：法则4实轴上的根轨迹分布实轴上的某一区域，若其右边开环实数零、极点个数之和为奇数，则该区域必是根轨迹。“奇是偶不是”证明：设零、极点分布如图示：p2p3j??0p1z1s1?1?1=0?2?3在实轴上取一测试点s1。由图可见，复数共轭极点到实轴s1点的向量幅角和为2?，复数共轭零点如此。因此在确定实轴上的根轨迹时，可以不考虑复数零、极点的影响。s1点左边开环实数零、极点到s1点的向量幅角均为零，也不影响实轴上根轨迹的幅角条件。而s1点右边开环实数零、极点到s1点的向量幅角为?。如果s1是根轨迹，则只有当零极点数目之和为奇数时，才满足幅角条件：??j???i=(2k+1)?即如果s1所在的区域为根轨迹，其右边开环实数零、极点个数之和必须为奇数。p2p3j??0p1z1s1?1?1=0?2?3