(1.26)--3.6.2扰动信号作用下控制系统的稳态误差及改善系统稳态精度的方.pptVIP

第六节控制系统的稳态误差分析扰动信号作用下的稳态误差

一扰动信号作用下的稳态误差D(s)作用下的系统结构图R(s)=0essd=lims-G2(s)H(s)D(s)1+G1(s)G2(s)H(s)s→0Ed(s)=-G2(s)H(s)1+G1(s)G2(s)H(s)·D(s)+D(s)G1(s)G2(s)-H(s)E(s)是扰动作用点到输出之间的传递函数是系统的开环传递函数扰动信号作用下的稳态误差

例已知系统的传递函数，求系统的稳态误差。s(3s+1)5G2(s)=H(s)=2G1(s)=s+510G1(s)G2(s)H(s)=50×2s(s+5)(3s+1)r(t)=2td(t)=0.51(t)解：系统的开环传递函数为s(0.2s+1)(3s+1)20==0.12K=220=R(s)=s222essr=KυD(s)=0.5sessd=lims-G2(s)H(s)D(s)1+G1(s)G2(s)H(s)s→0s(0.2s+1)(3s+1)s(3s+1)1+205×2s0.5s→0=lims