(1.14)--4.4 广义根轨迹及性能分析.pptVIP

江南大学物联网工程学院——自动控制原理自动控制原理——第4章根轨迹分析法广义根轨迹及性能分析在控制系统中，通常把负反馈系统中根轨迹增益K*变化时的根轨迹叫做常规根轨迹，而把其他情况下的根轨迹统称为广义根轨迹。一般有参量根轨迹、零度根轨迹以及有些n＜m时系统根轨迹等。除根轨迹增益外，把开环系统的其他参数（如时间常数、反馈系数等）从零变化到无穷大或在某一范围内变化时，闭环系统特征根的变化轨迹叫参数根轨迹。参数根轨迹的绘制步骤如下：(假设A为除K*外，系统的任意可变参数)参数根轨迹(1)写出原系统的闭环特征方程.(2)对闭环特征方程式进行等效变换，使其变为的形式，其中等效开环传递函数，式中，P(S)和Q(S)为与A无关的多项式该方程中的参量A即为等效系统的根轨迹增益。(3)用绘制常规根轨迹原则绘制等效系统的根轨迹，即为原系统的参数根轨迹。*参数根轨迹例1已知某负反馈系统的开环传递函数为试绘制参数a从零变化到正无穷时，闭环系统的根轨迹。解:系统的闭环特征方程为s3+s2+0.25s+0.25a=0于是，等效系统开环传递函数为把a视为根迹增益，可绘制出a变化时系统的常