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本申请涉及测量相关技术领域，具体涉及一种适用于地磁干扰条件的管道三维轨迹测量方法及装置。其中，方法包括：获取目标数据；其中，目标数据包括：预设的数据采集装置采集的数据；数据采集装置包括：三轴陀螺仪、三轴加速度计、单轴光纤陀螺仪和里程仪；预设的数据采集装置用于在待测量管道内运动；基于正‑逆向回溯滤波融合算法处理目标数据，得到地下管道三维轨迹。如此设置，基于惯性导航原理，具有不受外界干扰的优点。其采用惯性导航及简化惯导相融合的方式实现地下管道三维轨迹的精确测量。使多数据融合的方式和正‑逆向回溯滤波融
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118089713A
(43)申请公布日2024.05.28
(21)申请号202410219447.1
(22)申请日2024.02.28
(71)申请人中国地质大学（北京）
地址10
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