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本发明公开了一种机器人摩擦力参数的自学习方法及自学习装置，所述自学习方法包括：获取机器人的实时关节力矩、位置、速度以及加速度；将所述实时关节力矩、位置、速度及加速度输入机器人动力学模型，通过所述机器人动力学模型计算得到机器人受到的实时摩擦力；将所述实时摩擦力以及所述速度输入库伦粘滞摩擦力模型，通过带遗忘因子的最小二乘法对库伦粘滞摩擦力模型对应的摩擦力参数实时更新。利用本发明公开的方法，可以解决现有技术中一套动力学参数无法满足同型号的所有机器人的要求，也无法满足同一台机器人不同时刻的要求的问题。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118081746A
(43)申请公布日2024.05.28
(21)申请号202410269223.1
(22)申请日2024.03.08
(71)申请人广东天机智能系统有限公司
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