(1.36)--6.2.3串联滞后-超前校正装置.pptVIP

频率特性校正法串联滞后-超前校正装置及PID控制器

1.滞后-超前校正装置(1)无源滞后-超前校正装置c1ucR1ur+--+R2c2传递函数为：Gc(s)=(1+T1S)(1+T2S)(1+αT1S)(1+T2αS)αT1T1T2T2/α其中：频率特性校正法◆一、串联滞后-超前校正

滞后-超前校正装置的伯德图0-20dB/dec+20dB/decT2α0ωφ(ω)L(ω)/dBω滞后校正部分：超前校正部分：(1+T1S)(1+αT1S)(1+T2S)(1+T2αS)1T11T2α1T1系统校正的一般方法

2.滞后-超前校正装置的设计如果对校正后系统的动态和稳态性能均有较高的要求，则采用滞后—超前校正。利用校正装置的超前部分来增大系统的相位裕量改善动态性能；又利用校正装置的滞后部分来改善系统的稳态性能。系统校正的一般方法

PID控制是指对系统的偏差信号e(t)进行比例、积分、微分运算后，通过线性组合形成控制量u(t)的一种控制规律。PID控制律的数学表达式:比例控制项比例系数积分控制项积分时间常数微分控制项微分时间常数]u(t)=Kp[e(t)+e(TI1∫0tdtde(t)τ)dτ+TD上