(1.15)--5.4频域稳定裕度自动控制原理.pptVIP

控制系统的相对稳定性从奈氏稳定判据可知，若系统开环传递函数没有右半平面的极点且闭环系统是稳定的，则通过开环奈氏曲线对（-1，j0）点的接近程度来度量系统的稳定程度，其定量表示为相位裕量γ和增益（幅值）裕量h开环系统奈氏曲线离（-1，j0）点越远，则闭环系统的稳定性越好。

两个重要频率截止频率ωc氏曲线与单位圆交点的频率穿越频率ωx氏曲线与负实轴交点处的频率

稳定裕量的定义截止频率ReImωc穿越频率ωx幅值裕量h相角裕度g=180°+DG(jwc)gh的物理意义gγ＞0°，h＞1系统稳定系统在相角幅值方面的稳定储备量

稳定裕量的表示相位裕量就是奈氏曲线上幅值为1的点对应的向量与负实轴之间的夹角g=j(wc)+180°相位裕量

增益裕量就是开环奈氏曲线与负实轴交点处幅值的倒数，或者是对数幅频特性曲线上穿越频率ωx对应幅值的负值幅值裕量稳定裕量的表示

例1已知系统的开环传递函数试求(1)γ(2)h解：（利用传递函数求解）（1）求γ按转折频率用分段线性化近似求解稳定裕量的计算

例1已知系统的开环传递函数试求(1)γ(2)h解：（利用传递函数求解）（2）求h令稳定裕量的计算

例1已知系统的开环传递函数