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一种多气动肌肉驱动的机器人关节结构.pdfVIP

一种多气动肌肉驱动的机器人关节结构.pdf

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    本发明公开了一种多气动肌肉驱动的机器人关节结构，包括固定支架、关节、臂连杆。关节模型配置有六组鲍登线安装架，附件安装环，棘爪弹簧片和一对超越离合器棘轮。气动肌肉收缩驱动鲍登线安装组转动，通过鲍登线安装架连接的超越离合器将运动和动力传递到机器人关节，超越离合器具有单向传递动力和运动特点，在收缩肌组充气而舒张肌组放气时实现机器人关节的正向运动，当收缩肌组放气而舒张肌组充气时就实现机器人关节的反向运动。单关节的一个自由度由三对气动肌肉拮抗驱动，使用鲍登线和钢丝绳进行传动。本发明不同肌肉对之间的耦合程度

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN115870962A

    (43)申请公布日2023.03.31

    (21)申请号202310022589.4

    (22)申请日2023.01.08

    (71)申请人北京工业大学

    地址100124

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