(3.10)--2-10 数学模型的典型例题.pptVIP

自动控制原理

微分方程建模举例2-1如图1所示单容水箱，A为水箱的横截面积，Qi为输入流量，Qo为输出流量，H为水箱的实际液位，且,a为流量系数。当输入流量和输出流量相等时，液位维持在H0处，。(1).以Qi为输入，H为输出，建立该单容水箱的非线性微分方程模型;(2).对建立的非线性微分方程在H0处进行线性化。图1:单容水箱解:(1)由物料平衡知，dt时间内水箱中流体增加(或减少)量AdH应与进-出水总量(Qi-Qo)dt相等，即：AdH=(Qi-Qo)dt整理式(1)，得该单容水箱的微分方程模型:(1)(2)非线性

单容水箱的非线性微分方程模型:(2)微分方程建模考虑到:代入(2)式得(3)将在H0处展开成Taylor级数，只取线性项代入(3)式，并考虑，整理得线性微分方程:

微分方程是控制系统最基本的数学模型，要研究系统的运动，经常需要列写系统的微分方程。列写微分方程的基本步骤：根据系统的工作原理，明确系统的输入量和输出量;依据系统工作中所遵循的物理/化学规律，列出相应微分方程;消去中间变量，写出仅包含输入、输出变量的微分方程式，并且化为标准形式:含有输出量的各项写在方程的左边，含有输入量的各项写在方程的右边，并且按照微分的阶次由高到低排列。总结

2-2