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基于全自动枸杞采摘机器人的研究设计

作者：李慧，胡文婷，谢淑芬，袁绍秋

来源：《无线互联科技》2022年第18期

摘要：枸杞，别名枸杞子，是茄科小灌木枸杞的成熟果实，不但可食，而且还是名贵中

成药。我国枸杞分布广泛，但是受生长习性的影响，枸杞采摘成为行业发展的关键技术难题。

为了实现全自动枸杞采摘，文章分析研究了市场上枸杞采摘机的种类、结构和原理，综合对比

了国内各类枸杞采摘机的优缺点，设计了一种以OpenMV为核心控制器的全自动枸杞采摘机

器人。该机器人利用OpenMV的颜色识别，得到色块坐标，通过比较色块的坐标与图像中心

的偏移，通过PID算法控制电机的运动方向，并使用I2C总线通信，控制机械臂运行以及用机

械振动原理设计的采摘头工作。经初步测试，该全自动枸杞采摘机器人功能基本得以实现。

关键词：全自动枸杞采摘机器人；OpenMv；I2C总线；图像识别

引言0

由于社会和经济的发展，现代人对保健生活有了更高的需求，枸杞子不仅是名贵的中医药

品和保健滋补品，还是中国主要功能型特色资源之一。枸杞子广泛分布于中国宁夏和新疆等

地，错综复杂的藤枝注定了枸杞子采摘的不易，而且受“无序花序、连续花果”等特性的影响

［1］，枸杞子采集过程需要多次完成，这不仅降低了枸杞子采集效率，也增加了枸杞子的生

产成本，不利于枸杞子的生产开发。因此，研发一款能够提高效率的全自动枸杞采摘机器人，

对于中国枸杞子生产开发有着重要意义。

研究现1状

枸杞作为十分具有经济和药用价值的产物，在全世界享有盛誉，因此国内外对枸杞采摘机

均有相关研究。

国外，枸杞种植地十分广阔，土地平坦，适合宽距离种植枸杞作物。以美国为例，主要是

以大型自走式枸杞采摘机为主［2］，采摘的核心使用的是振动方式，每当枸杞适季时，会用

两辆枸杞采摘车同时开入相邻的枸杞地路中，以相同速度缓慢前进，然后安装多層振动网，将

振动网套入枸杞作物中，开启振动采摘。虽然这种采摘方式快速，但是需要枸杞作物具有宽距

离种植的特点。

国内枸杞地受地理环境影响，栽培地面积多为330棵/667m2，属密植式栽培，目前主要的

枸杞采摘机多为小型采摘机械，大致分为手持式力学振动型枸杞采摘机、手持式机械梳刷式枸

杞采摘机和气吸式枸杞采摘机3种［3］。手持式机械振动型枸杞采摘机，原理是通过高频发

生器和电机完成枸杞采集，包括偏心轮、连杆机构以及抓枝器等部分，以中国宁夏4ZGB-30

型为例，当启动机器并将枸杞树枝放在抓枝器上时，高频电压就会推动偏心轮高速运动，继而

利用机器的连杆推动抓枝器实现高频振荡，从而使枸杞被震落［4］，但是这种方式会将同一

枝条上未成熟的枸杞一起摘下，影响下一波落果率。手持式机械梳刷型枸杞采摘机的核心采摘

部件为电动机、齿轮箱和刷头，纯机械式设计，对人工依赖十分强烈，当打开电源，电动机驱

动齿轮箱运动，从而带动刷头逆向运动，利用适当的刷力将枸杞刷下，但这种采摘方式对枸杞

枝条损伤较大。气吸型枸杞采摘机采摘的核心为气吸模块，但质量小的枸杞或者叶子较易偏离

枝条，同样容易导致未成熟枸杞、叶片被采摘的概率增大［5］。

系统总体设计2

通过对目前4类枸杞采摘机器的研究，发现不能完全解放双手以及错误采摘未成熟果子仍

是主要问题。综合各类枸杞采摘机的优缺点，能够最大程度地解放双手，可以对枸杞进行识别

的小型自走式机器人可能成为主流。因此，本文设计了一种新的全自动枸杞采摘机器人，主要

采用OpenMV进行开发，由L298N电机驱动模块、PCA9685舵机驱动模块和采摘刷头组成，

系统结构如图1所示。OpenMV利用自带的摄像头对枸杞进行颜色识别［6］，之后控制

L298N驱动直流电机实现小车运动，再利用PCA9685通信控制舵机运行角度实现机械臂运

动，采摘刷头则同样由OpenMV控制，实现采摘。

相关模块设计3

3.1OpenMv

OpenMV是一款功耗低、体积小的机器视觉模块，采用Ｃ语言高效地实现了核心机器视觉

算法，配有MicroPython解释器，通过Python语言实现对OpenMV物理层的访问与控制

［7］，OpenMV具有UART，I2C，SPI，PWM，ADC，DAC，GPIO等通信接口。本设计利

用USB接口实现电脑与OpenMV的连接，在电脑中安装OpenMV的集成开发环境IDE完成编

程以及之后的调试和更新工作，以OpenMV为核心控制器，识别枸杞，输