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多项式轨迹规划
运动轨迹的描述，可用起始点关节角与终止点关节角度的一个平滑插值函数θ(t)来表示。θ(t)在ti＝0时刻的值是起始关节角度θ0，在终端时刻ti的值是终止关节角度θf。三次多项式轨迹规划
起始点和终止点对应的关节角度起始点和终止点的关节速度三次多项式轨迹规划
代入相应的约束条件，得到有关系数的四个线性方程：通过联立求解这4个方程，得到方程中四个未知的数值。三次多项式轨迹规划
三次多项式轨迹规划例1：要求一个六轴机器人的第一个关节在5秒内从初始角运动到终端角,用三次多项式计算在第1，2，3秒和第4秒时关节的位移。??
三次多项式轨迹规划要求一个六轴机器人的第一个关节在5秒内从初始角运动到终端角,同三次多项式计算在第1，2，3秒和第4秒时关节的位移。??
三次多项式轨迹规划要求一个六轴机器人的第一个关节在5秒内从初始角运动到终端角,同三次多项式计算在第1，2，3秒和第4秒时关节的位移。??由此得到位置、速度和加速度的多项式方程如下：代入时间求得：
三次多项式轨迹规划要求一个六轴机器人的第一个关节在5秒内从初始角运动到终端角,同三次多项式计算在第1，2，3秒和第4秒时关节的位移。??
三次多项式轨迹规划假设例1中的机械手臂在前面运动的基础上继续运动，要求在其后的3秒内关节角到达105o，画出该运动的位置、速度和加速度曲线。
三次多项式轨迹规划假设例1中的机械手臂在前面运动的基础上继续运动，要求在其后的3秒内关节角到达105o，画出该运动的位置、速度和加速度曲线。
三次多项式轨迹规划假设例1中的机械手臂在前面运动的基础上继续运动，要求在其后的3秒内关节角到达105o，画出该运动的位置、速度和加速度曲线。
约束条件起点速度起点加速度终点位置起点位置终点加速度终点速度五次多项式轨迹规划
五次多项式轨迹规划要求一个六轴机器人的第一个关节在5秒内从初始角30o运动到终端角75o，且已知初始加速度和末端减速度均为5度/秒2，求该运动的位置、速度和加速度曲线。
五次多项式轨迹规划要求一个六轴机器人的第一个关节在5秒内从初始角30o运动到终端角75o，且已知初始加速度和末端减速度均为5度/秒2，求该运动的位置、速度和加速度曲线。将初始和末端边界条件代入，得出
五次多项式轨迹规划要求一个六轴机器人的第一个关节在5秒内从初始角30o运动到终端角75o，且已知初始加速度和末端减速度均为5度/秒2，求该运动的位置、速度和加速度曲线。
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