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机器人雅可比矩阵
运动学方程正解反解机器人雅可比矩阵
{0}{n}{n’}关系:线速度角速度机器人运动:瞬态运动:机器人的雅可比矩阵（Jacobian）揭示了操作空间与关节空间的线性映射关系，不仅表示操作空间与关节空间速度的映射关系，也表示二者之间力的传递关系。机器人雅可比矩阵
可以写成：Y=F(X)微分:机器人雅可比矩阵假设有六个函数，每个函数有六个变量，即：………
简写成：雅可比矩阵机器人雅可比矩阵
vxvyl1l2即：求微分方程写成矩阵为：二自由度机器人雅可比矩阵
令J=J称为机器人的速度雅可比，它反映了关节空间微小运动与手部操作空间微小位移的关系。求得J=二自由度机器人雅可比矩阵vxvyl1l2
机器人末端在操作空间的位置和姿态用X表示，它是关节变量q的函数。机器人末端雅可比矩阵
机器人末端沿x,y,z轴的微分运动机器人末端绕x,y,z轴的微分旋转关节的微分运动=是6×n的偏导数矩阵，称为n自由度机器人速度雅可比矩阵。机器人末端雅可比矩阵
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