(7.2)--1.2 自控系统分类自动控制原理.ppt

1.2自动控制系统分类

1.1节内容回顾开环系统（无反馈）闭环系统（有反馈）

1.按给定信号的形式恒值系统/程序系统/随动系统2.按系统数学性质线性系统/非线性系统3.按信号传递的形式连续系统/离散系统自动控制系统分类标准

4.按输入输出变量的多少单变量系统/多变量系统5.按参数随时间变化定常系统/时变系统

1.根据给定信号的形式（跟踪对象运动特性）(1)恒值控制系统：输入（给定）信号是一个恒定的数值，要求在干扰条件下输出在某一希望值附近做微小变化。应用案例：空调房间温度控制系统（夏季温度26±2℃）生产过程的液位高度、流量控制系统工业控制中电机调速系统

执行器给定值r被调参数扰动作用f调节对象调节器测量装置偏差e调节器

输出

p调节

作用

q温度?测量值z

(2)程序控制系统系统输入信号是按预定规律的随时间变化函数，要求输出量能迅速、准确地复现。案例：数字程序控制机床家用洗衣机化工反应过程的温度、压力和流量控制系统

（3）随动控制系统：输入信号是一个未知函数，要求输出量以尽可能小的误差跟随给定量变化。案例：雷达跟踪系统；火炮的自动跟踪系统舰船操舵系统

线性系统：构成系统所有元件都是线性元件满足叠加性和齐次性。叠加性：系统同时存在几个输入量时，其输出量等于各输入量单独作用时所引起的输出量的和。齐次性：输入量增大为原来的k倍(k为实数),系统输出量也按同一比例增大。2.按系统数学性质（是否满足叠加原理）

叠加性判断案例1输入量：输出量

叠加性判断案例2+16不满足叠加性要求

非线性系统：构成系统的元件含有非线性元件不满足叠加性原理。典型非线性特性：a)饱和特性b)死区特性c)间隙特性d)继电器特性

理想的线性系统是不存在的,构成系统的元件中总会或多或少含有非线性特性；如果系统的这种非线性特性在一定条件下,或在一定范围内呈线性特性,则可将它们进行线性化处理。

3.根据时间信号的不同方式连续系统与离散系统 连续时间信号离散时间信号

脉冲控制系统结构图离散系统：系统内某处或数处信号是以脉冲序列或数码形式传递的系统脉冲控制系统：脉冲序列由脉冲信号发生器或振荡器产生；采样控制系统：由采样开关将连续信号变成脉冲序列。

计算机控制系统用数字计算机或数字控制器控制的系统。

4.根据控制对象端口信号数量分类:单输入－单输出系统与多输入－多输出系统 SISO系统 MIMO系统

5.按参数随时间变化定常系统和时变系统：定常系统：系统中参数不随时间变化,则这类系统称为定常系统。定常：非定常：

课堂内容总结1.按给定信号的形式（跟踪对象运动特性）2.按系统数学性质（是否满足叠加原理）3.按信号传递的形式4.按输入输出变量的多少5.按参数随时间变化暖通空调领域常见系统：恒值、线性、连续、单输入-输出、定常系统。

谢谢！