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液压伺服系统概述

液压伺服控制技术是液压技术中的一个分支，又是控制领域中的一个重要组成局部。

一、名词解释及定义

1.1名词

“伺服”—词源于希腊语“奴隶”的意思。人们想把“伺服机构”当个得心应手的驯服工具，服从控制信号的要求而动作。在讯号来到之前，转子静止不动；讯号来到之后，转子立即转动；当讯号消失，转子能即时自行停转。由于它的“伺服”性能，因此而得名—伺服系统。

1.2定义

〔1〕伺服系统：是使物体的位置、方位、状态等输出，能够跟随输入量〔或给定值〕的任意变化而变化的自动控制系统。

〔2〕在自动控制系统中，能够以一定的准确度响应控制信号的系统称为随动系统，亦称伺服系统。

伺服的主要任务是按控制命令的要求，对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力距、速度和位置控制得非常灵活方便。

1.3伺服系统的组成

伺服系统可分为开环、半闭环、闭环控制系统。

具有反响的闭环自动控制系统由位置检测局部、偏差放大局部、执行局部及被控对象组成。

1.4伺服系统的性能要求

伺服系统必须具备可控性好，稳定性高和速应性强等根本性能。说明一下，可控性好是指讯号消失以后，能立即自行停转;稳定性高是指转速随转距的增加而均匀下降;速应性强是指反响快、灵敏、响态品质好。

二、液压伺服系统的开展历史

在第一次世界大战前，液压伺服系统作为海军舰船的操舵装置已开始应用。

在第二次世界大战期间及以后，由于军事需要，特别是武器和飞行器控制系统的需要，以及液压伺服系统本身具有响应快、精度高、功率一重量比大等优点，液压伺服系统的理论研究和实际应用取得了很大的进展，40年代开始了滑阀特性和液压伺服理论的研究，1940年底，首先在飞机上出现了电液伺服系统。但该系统中的滑阀由伺服电机驱动，只作为电液转换器。由于伺服电机惯量大,使电液转换器成为系统中耗时最大的环节，限制了电液伺服系统的响应速度。到50年代初，出现了快速响应的永磁力矩马达，形成了电液伺服阀的雏形。到50年代末，又出现了以喷嘴挡板阀作为第一级的电液伺服阀，进一步提高了伺服阀的快速性。60年代，各种结构的电液伺服阀相继出现，特别是干式力矩马达的出现，使得电液伺服阀的性能日趋完善。由于电液伺服阀和电子技术的开展，使电液伺服系统得到了迅速的开展。

随着加工能力的提高和液压伺服阀工艺性的改善，使液压伺服阀性能提高、价格降低。使液压伺服系统由军事向一般工业领域推广。目前，液压伺服控制系统，特别是电液伺服系统已成了武器自动化和工业自动化的一个重要方面。

三、液压伺服系统的工作原理

液压伺服控制系统是以液压伺服阀和液压执行元件为主要元件组成的控制系统，是一种高精度的自动控制系统。

如下图，系统由滑阀1和液压缸2组成，阀体与缸体固定，液压泵以恒定的压力P向系统供油。

当阀心处于中间时，阀口关闭，缸不动，系统静止。

当阀心右移x，那么a、b处有开口xv=x,压力油进入缸右腔，左腔回油，缸体右移。由于缸体与阀体刚性固连，阀体也随缸体一起右移，结果使阀的开口xv减小。当缸体位移y等于阀心位移x时，缸不动。如果阀心不断右移，缸拖动负载不停右移。如果阀心反向运动，液压缸也反向运动。

由上分析可知液压伺服系统的特点：

1．跟踪：系统输出量能自动、快速、准确复现输入量的变化规律。

2．放大：移动阀心力很小，液压缸输出力很大。

3．反响：把输出量局部或全部按一定方式回送到输入端，和输入信号比拟，这就是反响。假设反响信号不断抵消输入信号作用，那么称为负反响，负反响是自动控制系统的主要特征。〔本例中阀体与缸体刚性连接是负反响，是一种机械反响〕

4．偏差：输入信号与反响信号的差值称为偏差。〔图中xv，xv=x-y〕只要有偏差xv，系统便向减小偏差方向移动，直至消除偏差。

综上所述，液压伺服控制系统的根本原理：利用反响信号与输入信号相比拟得出偏差信号，该偏差信号控制液压能源输入到系统的能量，使系统向减小偏差的方向变化，直至偏差等于零或足够小，从而使系统的实际输出与希望值相等。

换句话说，系统是这样工作的，在输入作用〔阀芯位移x〕的开始阶段，输出元件〔液压缸〕还没有运动，输入和输出间有“差”，这个“差”使输出元件运动，运动反过来使“差”减小，直至“差”为零〔或接近于零〕为止。

四、液压伺服系统的组成和类型

〔一〕液压伺服系统的组成

输入元件：也称指令元件，它将输入信号加于系统输入端。如阀心移动。

检测反响元件：测量系统的输出量，并转换成反响信号。如缸体与阀体机械连接。

比拟元件：将反响信号与输入信号进行比拟，给出偏差信号。如图中伺服阀同时完成比拟和放大两种功能。

放大转换元件：将偏差放大并进行能量形式转换。上图中伺服阀不需放大偏差信号，只使偏差转换成液压输出量。

执行元件：产生调节动作加于控制对象上。与一般液压系统相同，执行元件