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自动控制原理ZIDONGKONGZHIYUANLI
系统稳定性的概念和条件
线性定常系统稳定的概念系统稳定的条件和稳定性的判定方法。主要内容
系统稳定的概念稳定性是指当扰动作用消失后，系统由初始偏差状态恢复到原平衡状态的能力。若系统能恢复到平衡状态，就称该系统是稳定的，若系统在扰动作用消失后不能恢复平衡状态，且偏差越来越大，则称系统是不稳定的。
稳定性的数学条件设系统的线性化增量方程为
对上式进行拉氏变换得或简写为其中：D(s)为系统闭环特征式，也称输出端算子式；M(s)称为输入端算子式。R(s)为输入，C(s)为输出，M0(s)是与系统的初始状态有关的多项式。
则有假定将C(s)等式右边的两项分别展成部分分式，可得
再进行拉氏逆变换，得该部分为稳态分量，即微分方程的特解，取决于输入作用。
该部分为瞬态分量，即微分方程的通解，运动规律取决于，由系统的结构参数确定。
系统去掉扰动后的恢复能力，应由瞬态分量决定。此时，系统的输入为零。故：稳定性定义可转化为式中：Ai，Ci均为常值，因此，系统的稳定性仅取决于特征根si的性质。
特征根的性质对系统稳定性的影响当si为实根时，即si＝?i
0is0is0=ist)(tciiCA+O
特征根与系统稳定性的关系(2)当si为共轭复根时，即si，i+1＝?i±jωi
共轭复根情况下系统的稳定性
结论系统稳定的充分必要条件是：系统的特征方程的所有根都具有负实部，或者说都位于s平面的虚轴之左。
内容小结系统稳定性的概念系统稳定的充要条件
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