(26)--7.4GPS定位系统走进森工机器人.ppt

GPS定位系统

前言回顾这一年的工作，在取的成绩的同时，我们也找到了工作中的不足和问题，主要反映于XXX的风格、定型还有待进一步探索，尤其是网上的公司产品库充分体现我们XXXX方面和我们这个平台能成为客户提供良好的商机和快捷方便的信息、导航的功能发挥。展望新的一季，我们将继续努力，力争各项工作百尺竿头更进一步，在上一个全新的台阶。传感器处于连接外界环境与机器人的接口位置，是机器人获取信息的窗口。因此，传感器及其信息处理系统，是构成森工机器人智能的重要部分，它为机器人智能作业提供决策依据。

机器人传感器的分类按用途不同，机器人传感器分成两大类用于检测机器人自身状态的内部传感器用于检测机器人所处环境的外部传感器

检测关节的线位移、角位移等几何量速度、加速度、角速度等运动量倾斜角和振动等物理量速度传感器加速度传感器机器人传感器的分类内部传感器：用于测量机器人自身状态的功能元件

外部传感器：用来检测机器人所处环境及状况的传感器，一般与机器人的目标识别和作业安全等因素有关。触觉传感器视觉传感器接近觉传感器听觉传感器机器人传感器的分类

前言回顾这一年的工作，在取的成绩的同时，我们也找到了工作中的不足和问题，主要反映于XXX的风格、定型还有待进一步探索，尤其是网上的公司产品库充分体现我们XXXX方面和我们这个平台能成为客户提供良好的商机和快捷方便的信息、导航的功能发挥。展望新的一季，我们将继续努力，力争各项工作百尺竿头更进一步，在上一个全新的台阶。GPS定位系统

前言回顾这一年的工作，在取的成绩的同时，我们也找到了工作中的不足和问题，主要反映于XXX的风格、定型还有待进一步探索，尤其是网上的公司产品库充分体现我们XXXX方面和我们这个平台能成为客户提供良好的商机和快捷方便的信息、导航的功能发挥。展望新的一季，我们将继续努力，力争各项工作百尺竿头更进一步，在上一个全新的台阶。全球定位系统简称GPS，是美国第二代卫星系统。GPS是一种以空间卫星为基础的高精度导航与定位系统，该系统由24颗卫星组成，分布在六个轨道面上，卫星距地面约两万千米，绕地球一周时间约为11小时58分钟。

前言回顾这一年的工作，在取的成绩的同时，我们也找到了工作中的不足和问题，主要反映于XXX的风格、定型还有待进一步探索，尤其是网上的公司产品库充分体现我们XXXX方面和我们这个平台能成为客户提供良好的商机和快捷方便的信息、导航的功能发挥。展望新的一季，我们将继续努力，力争各项工作百尺竿头更进一步，在上一个全新的台阶。GPS不断向地面发送导航电文，地面上任何位置只需根据四颗卫星信道的电文就可以算出当前接收者的三维位置，从而实现全球、全天候、三维位置、三维速度的信号接收和实时定位导航。

GPS系统导航卫星地面站组用户设备GPS系统包括三部分：导航卫星、地面站组和用户设备

导航卫星24颗导航卫星基本上均匀分布在六个轨道平面内轨道面相对于赤道平面的倾角为55°各个轨道平面之间的交角为60°位于离地球约两万千米的轨道主要作用：发送用于导航定位的卫星信号

导航卫星卫星绕地球一周的时间为11小时58分钟当地球自转360°时，它们绕地球运行约两圈卫星姿态采用三轴稳定方式，保证了卫星上导航天线辐射口总是对准地面主要作用：发送用于导航定位的卫星信号

导航卫星因采用了休斯公司研制的氢钟作为频率标准,能使测定卫星的轨道精度优于1m，从而大大保证了GPS的精度定位的关键条件。主要作用：发送用于导航定位的卫星信号

地面站组作用：监测和控制卫星运行，编算卫星星历（导航电文），保持系统时间。地面站组包括一个主控站、五个监控站和三个注入站

在主控站控制下跟踪接收24颗卫星发射的取频导航信号每6s进行一次伪距测量和多普勒观测、采集气象要素等数据五个监控站均匀分布在全球范围，保证了精密定轨的精度要求地面站组五个监控站：都是无人数据收集中心

主控站设有精密时钟，是GPS的时间基准主控站设有计算中心，计算各卫星原子钟钟差、电离层、对流层校正参量等主控站采集各个监测站传送来的数据，并编辑为导航电文送到注入站地面站组一个主控站：控制整个地面站组的工作

将主控站送来的导航信息注入卫星注入站还负责监测注入卫星的导航信息是否正确地面站组三个注入站

地面站组主控站、监控站和注入站