(32)--8.3挖树机器人走进森工机器人.ppt

挖树机器人

挖树机器人植树造林

铁锨挖掘树根附近土壤方式挖树机器人挖掘机挖掘树根附近土壤方式传统的树木移植方式

铁锨挖掘树根附近土壤方式挖树机器人挖掘机挖掘树根附近土壤方式挖掘机及装载机短距离移动树木方式挖树机器人是一种树木移植的机械设备，采用带土球起苗法挖取苗木。

重型半挂车长距离运输挖树机器人平板半挂车长距离运输挖树机器人是一种树木移植的机械设备，采用带土球起苗法挖取苗木。

挖树机器人履带式拖车式悬挂式

挖树机器人挖树机器人挖树机器人用来挖掘需要移植的树木，运输树木，在到达栽植目的地后独立完成栽植作业。

挖树机器人手动控制电动控制挖掘控制方式挖掘树木土球直径或树干直径分类轻型重型中型

挖树机器人挖土铲的树木2片多片3片4片4片挖土铲挖树机器人3片挖土铲挖树机器人2片挖土铲挖树机器人分类

挖树机器人分类运输时树冠的朝向朝前朝上朝后

挖树机器人专用底盘普通底盘汽车底盘底盘动力形式分类有动力无动力

挖树机器人直铲曲铲挖土铲的形状曲铲直铲分类

挖树机器人2片和4片挖土铲常用于汽车底盘上3片和4片挖土铲多用在工程机械底盘上分类

挖树机器人树冠朝前树冠朝上树冠朝后分类

挖树机器人直铲一般用于较小树木的挖掘曲铲多用于较大树木的挖掘分类

挖树机器人车载挖树机器人挖树装置主要由挖掘机构、液压支腿、树木支撑机构和举升倾斜机构组成。竖直挖掘状态结构及工作原理

挖树机器人车载挖树机器人挖树装置主要由挖掘机构、液压支腿、树木支撑机构和举升倾斜机构组成。水平运输状态结构及工作原理

挖树机器人将挖树机器人的挖掘机构从水平运输位置转到竖直挖掘位置，并保持挖土铲处于较高位置，挖掘机构的机架处于敞开状态，即被挖树干可以从挖掘机构机架的开口处进入到由若干个挖土铲组成的挖掘机构内部。展开挖掘机构支架挖树的操作过程

挖树机器人将挖树机器人缓慢向后行驶至被挖移植树木树干可完全被挖掘机构机架所包围，即确保树干位于挖掘机构机架中心位置。确保树干位于挖掘机构机架中心位置挖树的操作过程

挖树机器人确定树干位于挖掘机构机架中心后，使挖掘机构机架合拢关闭围住树干，并锁上开闭锁。挖掘机构机架围住被挖树木的过程挖树的操作过程

挖树机器人降低挖土铲，使其抵住地面，并伸展开车辆尾部的液压支腿使挖掘机构获得所需的向下挖掘力。伸展开液压支腿挖树的操作过程

挖树机器人先控制一个(每次一个)挖土铲向下挖掘，直至挖掘机构开始上升，随后收回挖土铲，直至挖掘机构恢复到挖掘前位置。然后再控制另一个挖土铲进行挖掘，直至所有挖土铲均完成挖掘操作。挖土铲逐个进行挖掘挖树的操作过程

挖树机器人重复上一个步骤中的操作，直至所有挖土铲均达到最大深度，此时，树根周围土壤与地下周围土壤全部剥离。挖掘到挖土铲达到最大深度为止挖树的操作过程

挖树机器人缓慢地提升挖掘机构，直至挖掘机构完全从树坑中脱离。此时，被挖树木的树根将完全被包围在挖土铲组成的空间内(带有一定直径的土球，护住根部)。提起被挖树木挖树的操作过程

挖树机器人随着举升倾斜机构使挖掘机构从竖直挖掘位置转到水平运输位置，被挖掘移植的树木完全从树坑中提起，并且开始倾斜，直至达到水平位置，随后收起液压支腿，车辆可以行驶至重新栽植位置。调整被挖树木到水平运输状态挖树的操作过程

挖树机器人将挖树机倒退行驶至需要重新栽植的树坑前，停车位置应满足可以将树木顺利放入树坑内。降低挖掘机构，直至将树木放入到树坑内。伸出支撑液压支腿后将挖掘机构从水平运输状态转到竖直栽植状态。移栽的操作过程

挖树机器人拔掉挖掘机构开闭锁，提升挖土铲至脱离树坑高度，然后展开挖掘机构机架。再次关闭挖掘机构机架，并锁上开闭锁，使其转到水平运输状态。收起支撑液压支腿，使挖树机向前行驶一定距离。移栽的操作过程

挖树机器人减少设备和人员投入提高车辆利用率提高苗木成活率做成独立上装的挖树机器人挖树机器人的优点

挖树机器人挖树机器人挖掘装置可与多种底盘、车辆、工程机械组合，提升设备的利用率而减少闲置。由Volvo矿用汽车底盘改装的挖树机器人装在挖掘机上的挖树机器人装置挖树机器人的应用

挖树机器人装在履带式装载机上的挖树机器人装置装在轮式装载机上的挖树机器人装置装在轮式推土机上的挖树机器人装置装在农用拖拉机上的挖树机器人装置(后置)挖树机器人的应用