(30)--8.1爬树机器人走进森工机器人.ppt

爬树机器人

爬树机器人能在可靠实现树木攀爬的功能基础上，完成诸如整枝、果实采摘、环境检测及高空作业等任务。

爬树机器人一定的移动能力负载能力安全可靠性实用性设计要求

爬树机器人分类滚动式爬树机器人夹持式爬树机器人仿生式爬树机器人

爬树机器人一般采用多轮环抱树干来克服自身质量，以轮子与树干之间的摩擦力作为驱动力，通过电机带动轮子转动实现爬树功能。滚动式爬树机器人

爬树机器人攀爬机器人UT-PCR滚动式爬树机器人攀爬的部分包括一个三角形的支架和端头安装有轮子的连杆组成下端三个轮子以直流马达驱动三台电机同时驱动时可沿直线爬升

爬树机器人机器人通常由几个模块组合而成，在其两端配以手爪用来夹紧树干，通过交替手爪的抓紧操作、关节处的协调旋转和回转关节的回转，实现蠕动、翻转和扭曲等三种攀爬步态。夹持式爬树机器人

爬树机器人链条驱动的树木修剪机器人通过伺服电机驱动涡轮减速机构，实现直线攀登和螺旋攀登两种攀爬功能。攀升装置有四个装有转向装置的主动轮机构和2自由度姿态调整机构。机器人包括上下攀升机构，修剪整枝机构、控制系统以及锥形杆位调节机构。夹持式爬树机器人

爬树机器人仿生式爬树机器人是指依据仿生学原理，模仿生物结构、运动特性等设计的性能优越的机电系统，已逐渐在检测和维修等不适合由人来承担任务的环境中表现出良好的应用前景。仿生式爬树机器人

爬树机器人足端采用既有凸起的倒刺，又具有粘性的贴片，因此可以适应于粗糙表面和光滑表面。每个腿存在不同间隔，作为一个独立的模块，均有两个自由度，在微机控制下，可以调整身体长度和每个腿的有效工作空间。仿生六足爬树机器人Rise仿生式爬树机器人

爬树机器人仿蛇形爬树机器人UncleSam由16个模块组成，每个模块通过伺服电机连接减速结构实现动力输出。采用螺旋步态实现空间内蜿蜒、翻滚运动。驱动杆与连接杆为正交连接。仿生式爬树机器人

爬树机器人滚动式：设计简单，轮式驱动运行平稳；但轮式机构限定越障能力，使得机器人只能实现连续性运动。仿生式：具有最合理、最优化的结构，运动灵活且具有良好的适应性和生存能力。夹持式：可实现小尺寸范围内的变径需求；但夹持式结构转弯或越障时需要占用较大空间，同时夹持部分的尺寸限制了机器人对变径的适应性。爬树机器人性能分析对比

爬树机器人新型爬树技术功能多样化模块化与可重组化独立电源化智能化爬树机器人的发展趋势