(33)--8.4割灌机器人走进森工机器人.ppt

割灌机器人

前言回顾这一年的工作，在取的成绩的同时，我们也找到了工作中的不足和问题，主要反映于XXX的风格、定型还有待进一步探索，尤其是网上的公司产品库充分体现我们XXXX方面和我们这个平台能成为客户提供良好的商机和快捷方便的信息、导航的功能发挥。展望新的一季，我们将继续努力，力争各项工作百尺竿头更进一步，在上一个全新的台阶。清林是将林场作业环境清理成适合人工造林和采伐工作环境，同时通过将杂草、灌木、枯木清理干净，有利于幼树的生长。清林是林业生产中的重要手段之一。

主动清林可提前清除障碍，为森林采伐或造林作业提供便利，为保留木创造林地空间，提高森林质量，有利于森林更新；被动清林则大多在采伐结束后进行，也称伐后清林。

割灌机器人在林业上用于林地清理、幼林和成林抚育、次生林抚育改造等多种作业，主要以切割直径18厘米以内的多种林木和杂草。

割灌机器人往复式循环式圆盘回转式切割分类

切割效率相对较高，切割器组成结构简单，切割效率可靠性高，切割质量好。割灌机器人往复式切割

单圆盘切割：切割器结构简单，切割效率低。多圆盘切割：结构相对复杂，效率较高，在大中型割灌机器人中应用较多。割灌机器人圆盘式切割

切割无惯性，振动噪音小，功耗低，无动力峰值，无空割区。割灌机器人循环式切割

采用液压臂与伸缩臂组合的方式对割灌刀具进行驱动，采用履带底盘作为整机的行走机构，以适应地形的复杂变化，保证整机良好的通过性。割灌机器人铣削式割灌机器人

由机架、传动装置、变速箱和刀辊组成刀辊由刀辊轴、刀辊轴套、矩形刀片和矩形刀片刀座等组成机架为可伸缩式液压臂割灌机器人铣削式割灌机器人

由液力驱动履带底盘实现牵引动力通过液力驱动橡胶履带底盘上的液压泵及与之相连的液压管道液压马达将动力传递到变速箱经过齿轮传动传递到刀辊轴割灌机器人铣削式割灌机器人

刀辊通过伸出的轴与齿轮箱连接，液压马达与齿轮箱的平键轴连接，并通过螺钉紧固在传动装置箱体上。1-刀辊安装架2-刀辊3-液压马达4-变速箱割灌机器人铣削式割灌机器人切割装置结构图

汽油机为行走机构提供动力，带动整机行走；在行走过程中，通过支撑调节机构调整前端割灌刀头的离地距离，以适应不同路况。割灌机器人自走式割灌机器人自走式四圆锯割灌机1-行走机构2-割灌刀轴3-拨挡机构4-割灌刀头5-支撑调节机构6-行走动力机构

割灌机器人自走式割灌机器人自走式四圆锯割灌机1-行走机构2-割灌刀轴3-拨挡机构4-割灌刀头5-支撑调节机构6-行走动力机构支撑调节机构主要用于调整割灌机器人的切割高度动力由汽油机通过皮带连接传递到割灌刀轴主轴，带动刀片旋转切割拨挡机构使割倒的灌木朝同一个方向倾倒

建立割灌机器人智能控制系统采用激光雷达与视觉传感器运用模式识别与计算机视觉方法提取作业对象特征属性割灌机器人发展方向