02FANUC机器人工件（用户）坐标系的标定.pptxVIP

5.5二、用户坐标系标定方法1.FANUC机器人用户坐标系的定义用户坐标系是用户对每个作业空间进行定义的直角坐标系。用户坐标系在尚未设定时，将被世界坐标系所取代。设定方法：1.三点法，2.四点法，3.直接输入法。工业机器人工具坐标系与工件坐标系的标定三点示教法用户坐标系效果图

5.5二、用户坐标系标定方法1.FANUC机器人用户坐标系的定义（1）三点法示教3点，即坐标系的原点、X轴方向的1点、Y轴方向的1点进行示教。（2）四点法示教4点，即平行于坐标系的X轴方向的始点、X轴方向的1点、XY平面上的1点、坐标系的原点进行示教。（3）直接输入法直接输入相对世界坐标系的用户坐标系原点的位置x、y、z和世界坐标系的X轴、Y轴、Z轴周围的回转角w、p、r的值。工业机器人工具坐标系与工件坐标系的标定