02按照坐标形式分类.pptxVIP

1.2机器人的分类2.按照坐标形式分类（1）直角坐标型机器人特点：直角坐标型机器人的位置精度高，控制无耦合、简单，避障性好，但结构较庞大，无法调节工具姿态，灵活性差，难与其他机器人协调，移动轴的结构较复杂，且占地面积较大。

1.2机器人的分类2.按照坐标形式分类（2）圆柱坐标型机器人特点：圆柱坐标型机器人的位置精度仅次于直角坐标型，控制简单，避障性好，但结构也较庞大，难与其他机器人协调工作，两个移动轴的设计较复杂。

1.2机器人的分类2.按照坐标形式分类（3）球坐标型机器人特点：占地面积较小，结构紧凑，位置精度尚可，能与其他机器人协调工作，重量较轻，但避障性差，有平衡问题，位置误差与臂长有关。

1.2机器人的分类2.按照坐标形式分类（4）关节坐标型机器人特点：垂直关节坐标型机器人的运动由前、后臂的俯仰及立柱的回转构成，其结构最紧凑，灵活性大，占地面积最小，工作空间最大，能与其他机器人协调工作，避障性好，是目前应用最多的一类机器人，但位置精度较低，有平衡问题，控制存在耦合，故比较复杂。