02FANUC机器人工具坐标系的标定.pptxVIP

5.5工业机器人工具坐标系与工件坐标系的标定一、工具坐标系标定方法3.FANUC机器人工具坐标系的定义工具坐标系是表示工具中心和工具姿势的直角坐标系，需要在编程前先进行自定义。未定义工具坐标系时，将被默认工具坐标系所取代。5.5工业机器人工具坐标系与工件坐标系的标定一、工具坐标系标定方法3.FANUC机器人工具坐标系的定义工具坐标系设定方法：1.三点法，2.六点法（XY），3.六点法（XZ），4.两点+Z，5.四点法，6.直接输入法。三点法六点法（XY）5.5工业机器人工具坐标系与工件坐标系的标定一、工具坐标系标定方法3.FANUC机器人工具坐标系的定义三点示教法，只可以设定工具中心点，无法设定工具姿势。示教时为了正确设定坐标系，应尽量使三个趋近方向各不相同。三点法工具坐标系三点示教法5.5工业机器人工具坐标系与工件坐标系的标定一、工具坐标系标定方法3.FANUC机器人工具坐标系的定义六点示教法（XY），与三点法一样的设定工具中心点，然后设定工具姿势。设定工具姿势时使用世界坐标系进行示教，保持工具姿势不变。六点示教法（XY）六点法工具坐标系