02工业机器人的坐标系.pptxVIP

5.1工业机器人运动轴与坐标系二、工业机器人的坐标系工业机器人的运动实质是根据不同作业内容、轨迹的要求，在各种坐标系下的运动。5.1工业机器人运动轴与坐标系二、工业机器人的坐标系1.关节坐标系在关节坐标系下，机器人各轴均可实现单独正向或反向运动。对于大范围运动，且不要求机器人TCP点姿态的，可选择关节坐标系。轴1轴2轴3轴6轴4轴55.1工业机器人运动轴与坐标系二、工业机器人的坐标系2.直角坐标系机座坐标系是最常用的直角坐标系，其原点定义在机器人的安装面与第一转动轴的交点处，X轴向前，Z轴向上，Y轴按右手规则确定。机座坐标系5.1工业机器人运动轴与坐标系二、工业机器人的坐标系3.工具坐标系工具坐标系的原点定义为机器人TCP点。进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜。工具坐标系5.1工业机器人运动轴与坐标系二、工业机器人的坐标系4.工件（用户）坐标系工件（用户）坐标系是用户根据工作方便的需要自行定义的坐标系，用户可以根据需要定义多个坐标系。在工件坐标系下，机器末端轨迹沿用户自定义的坐标轴方向运动。当机器人配备多个工作台时，使用工件坐标系能使示教操作更为简单。工件坐标系