下肢外骨骼助力装置设计.pdfVIP

科技创新与应用I2014~9应用科技

下肢外骨骼助力装置设计

伍宏芳王佳流史腾达侯俊鹏闫磊

(北京林业大学，北京100083)

摘要：下肢外骨骼机器人是一种可穿戴在操作者身体外部的一种机械装置，它可给穿戴外骨骼的人提供支撑、保护，及增强运

动能力。文章阐述了下肢外骨骼机器人的研究意义，介绍了下肢外骨骼机器人的机械结构，实验仿真为驱动电机的选型提供了理

论依据。提出了一种实时性的外骨骼机器人控制系统，通过各种传感器及时收集机器人的运动和位置信息，信息经CAN总线传

输至处理器，处理器能够有效地分析和识别人的运动意图，并做出准确的预判，从而配合人体做出相应的动作，实现人机协调。最

终提高人体的行走能力。

关键词：机器人；外骨骼；控制；助力

前言的人体的运动和位置信息首先由微处理器进行预处理，然后传输到总

作为人机一体化技术的重要组成部分，可穿戴式的下肢外