工业机器人技术应用技能大赛调试任务(样题)5.1 .pdfVIP

2017年中国技能大赛——第二届全国工业

机器人技术应用技能大赛

工作站应用与调试任务（样题）

选手须知：工位号：

1、任务书共13页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，

请及时向裁判申请更换任务书。

2、本场比赛为实操部分第二阶段比赛，包含任务三和任务

四，时间为6小时；选手在竞赛过程中创建的程序文件必须存储

到“D:\技能大赛\工位号”文件夹下。

3、选手提交的试卷不得出现学校、企业、姓名等与身份有

关的信息，否则成绩无效。

4、由于操作不当等原因引起工业机器人及I/O组件、智能

视觉系统、PLC、伺服电机及驱动器的损坏，将依据扣分表进行

处理。

5、在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。

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任务描述：

现公司新装配完成一套多品种物料转运码垛智能工作站，

需要调试工程人员的您完成设备的调试工作，并优化程序流程及

工艺，提高工作效率和工作质量。设备功能如下：

1、设备具有手动模式和自动模式两种工作模式（通过操作

面板上的手动/自动旋钮切换）；

2、手动模式下：

（1）通过示教器控制四轴工业机器人自动完成多品种物料

的转运操作；

（2）通过示教器控制六轴工业机器人自动完成规定尺寸图

形绘制和物料转运码垛；

（3）通过触摸屏按钮控制伺服电机旋转（方向、角度、速

度），并且能在触摸屏上显示转盘的实时角度；同时触摸屏实时

显示六轴已转运完成的物料颜色。

（4）手动点击视觉检测系统面板上的检测按钮，能在屏幕

上显示正确的颜色结果。

3、自动状态下：

（1）按下急停按钮，所有信号均停止输出，放松急停按钮，

复位指示灯以1Hz频率闪烁，按下复位按钮，复位灯常亮，使用

示教器启动两个工业机器人并回安全点，夹具松开，转盘回0度

位置，复位灯灭，启动按钮指示灯以1Hz频率闪烁；

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（2）按下启动按钮后，启动按钮指示灯常亮，启动四轴工

业机器人完成物料转运操作；同时六轴工业机器人根据任务书要

求选择合适的夹具在画图板上绘制预定的图形；

（3）转盘顺时针旋转180度，且六轴工业机器人完成规定

图形绘制后，六轴工业机器人选择合适的夹具，抓取物料放在指

定位置（根据颜色区分）；同时，在料盘有料的前提下，四轴工

业机器人在另一工位完成转运操作；

（4）转盘顺时针旋转180度，重复上述动作；

（5）完成12个物料的转运码垛后，一个工作流程结束，启

动按钮指示灯熄灭，停止按钮指示灯常亮。

注意：

1、工业机器人示教编程时，机器人运行速度最高不得超过

30%；

2、工业机器人自动运行时，机器人运行速度，由选手自行

优化。

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任务三：基于工业机器人系统应用的编程及调试

注：运行时，注意自身以及设备安全，上电前确保电源正常。

（一）编程调试及运行前准备：

1、将物料按照图1所示位置和颜色摆放到零件库内；

图1料盘物料布局

2、将环形装配检测机构的工件清空，将绘图板更换上新的

B4纸张；