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电动智能车辆的横纵向运动控制
摘要
随着交通安全、出行效率、环境污染问题的日益严峻，以及自动驾驶所能推动的技术革新，世界各国都在积极参与智能车辆的技术研发之中，而智能车辆运动控制作为该领域的核心技术，一直备受关注。由于横纵向运动之间存在很强的耦合作用，因此，对于该技术通常从解耦的方式入手去研究，最后再设计横纵向间的协调策略，因此，如何设计一种较优的横纵向综合控制策略一直是个难点。
首先建立车辆的动力学模型和侧向控制驾驶员模型。然后是对驾驶员在跟踪期望车速时的驾驶意图进行了深入研究，并基于模糊控制、PID控制设计了一种考虑驾驶意图的纵向车速跟随控制策略。
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