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第九章激光测距;一、激光测距方程（图9-1）;1、从测距仪发射的激光抵达目的上的激光功率

Pt——激光发射功率（W）

Tα——大气单程透过率

Kt——发射光学系统透过率

At——目的面积（m2）

As——光在目的处照射的面积（m2）

欲使激光能量充足运用，则规定At≤As，此时但当AtAs时，≤1

2、激光回波在单位立体角内所含的激光功率Pe（激光在目的产生漫反射，其漫反射系数为ρ）;附注：几种概念

（1）*立体角（Ω）的概念：（如图9-2）

（球面度）;（2）一点光光源向三维空间幅射的立体角为：

（3）一点光源以小孔径角（u）幅射的立体角ω：

由于u很小，可将球面以圆面积替代

注意：u为孔径角（rad）。;（4）“郎伯”定律：（如图9-3）;设光正入射到一漫反射体，设垂直于漫反射面反射的光强为IN，若向任一方向漫反射的光强Ii满足下式：

即Ii=IN·Cosi

则该漫反射体称作“余弦幅射体”或“郎伯幅射体”。

设激光发射光轴与目的漫反射面法线重叠，且重要反射能量集中在1rad以内（约57°）

则Ω=πu2=π

式中：ρ——目的漫反射系数

Tα——大气单程透过率;3、测距仪光接受系统能接受到的激光功率Pr

Pr=Pe·Ωr·Kr

Ωr——目的对光接受系统入瞳的张角（物方孔径角）所对应的立体角

Kr——接受光学系统透过率

Ar——入瞳面积

R——目的距离（m）

因此：Pr=Pe·Kr·Ar/R2……（3）;4、测距公式

以（1）代（2）并代入（3）得：光电探测器可接受到的激光功率Pr为：

整顿得：Pr=Pt·Kt·ρ·Kr·Tα2·Ar/（AS·π·R2）

式中：大气透过率Tα=e-α，

大气衰减系数α=2.66/V，（V：为大气能见距离km）;

代入上式，整顿得

以光电探测器所能探得的最小光功率Pmin替代上式中的探测功率Pr，则可得最大探测距离Rmax为：

结论：

1、激光发射能量大对测距有利：;若已知脉冲激光单脉冲能量E（J），和脉宽τ（s），则可由下式求其峰值功率Pt。

Pt=Et/τ

例：对YAG激光器：已知τ=5ns=5×10-9sec，

Et=10mJ=10×10-3J

但增大单脉冲能量必须提阈值电压，这将导致1）能耗上升，2）电磁干扰增大，3）氙灯寿命减少。;2、小的激光发散角：

措施：增大扩束准直系统的角放大率。

3、高透过率光学系统；

4、大的接受孔径角；

5、大目的对测距有利；

6、高敏捷度探测器。;二、光电读数（图9-4）;由于

测距仪的最小脉冲正量δ为：

令N=1

例：设fT=150MHz=1.5×108Hz，C=3×108m

三、测距精度

对求偏微分，

·分析ΔN产生的误差：;（2）光电计数误差：

可产生±1个脉冲当量的误差，且影响2次：;四、测距仪光学原理框图（图9-6）;五、激光接受光学系统

（一）激光接受光学系统的两种基本型式

1、出瞳探测系统（图9-7）;场镜的作用是减小探测器口径，并使孔径光栏成像在光电探测器上

设计时满足如下关系：

式中：β为横向放大倍率，φ0为光电探器光敏面直径。

解以上方程组，可得;2、出窗探测系统（图9-8）;（二）设计中几种光学参数的讨论

1、接受物镜相对孔径和探测器光敏面（φ0）的关系。;对如图9-9所示的出窗探测系统，设接受物镜口径为D，视场角为w，在象面上光斑直径为φ，则当w很小时，可用下式建立它们之间的关系：

在出窗探测系统中，光敏面置于象面处，设光电探测器的光敏面为φ0，一般取：φ≤0.8φ0

即2wfˊ≤0.8φ0，

因此?′≤;

注意：越大，接受能量越多，但光学系统象差愈难校正。

例：若取，雪崩二极管光敏面直径为：φ0=1mm

2W=2.9°=50×10-3rad，

则由上式可得D=3.2mm

此时fˊ=16（mm）

这样光探测系统显然是不合理的，因此，需要调整系统参数。

例如，若将探测器换为光电倍增管，并取φ0=20mm，则上例中D=64mm，fˊ=320mm