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水槽数学模型

过程控制系统课程设计

——基于互耦水槽控制的几种PID整定方法的比较研究

目的：

互耦水槽动态系统建模

互耦水槽简单反馈控制系统设计

设备及软件：

Coupledtankslaboratory;Matlab;

内容：

以互耦水槽为对象，进行实验建模，并对所建模型进行验证

利用三种工程PID整定方法（稳定边界法、响应曲线法、SMC法）进行PID参数整定

三种工程PID整定方法对干扰抑制效果的比较，比较的性能指标包括（上升时间、超调量、调整时间、控制器输出信号平滑性、ISE、IAE、鲁棒性）

要求：

上机时间严格遵循实验计划安排表执行

每位同学独立完成设计

实验报告提交图表、总结

实验步骤：

互耦水槽实验室软件的介绍：

互耦水槽的原理图：

图1互耦水槽系统原理图

如图1所示，系统由两个相同的水槽组成。两个水槽通过阀门V3连接在一起，当阀门V3关闭时，两个水槽都能够相互独立的工作，互不影响;而当阀门V3打开时，两个水槽的液位之间相互耦合，水槽之间的流量（Q12）受两个水槽液位的影响。流入水槽的流量受泵的控制，对泵的控制是通过调节DC电动机的电枢电压来实现的。水槽的液位通过压电传感器测量，所测得的输出电压值与液位成比例关系。

互耦水槽系统的模拟虚拟实验室软件界面图2所示：

图2互耦水槽系统虚拟实验室软件界面图

软件界面分为两部分：上半部分为互耦水槽系统实验模