基于人机共驾的车道保持辅助控制系统研究.pptxVIP

基于人机共驾的车道保持辅助控制系统研究汇报人：2024-01-15引言人机共驾系统概述车道保持辅助控制系统设计实验与仿真分析系统优化与改进方向探讨结论与展望contents目录引言01研究背景与意义交通安全问题日益严重随着汽车保有量不断增长，交通事故频发，其中车道偏离是主要原因之一。因此，研究车道保持辅助控制系统对于提高交通安全具有重要意义。智能化交通系统发展需求随着智能交通系统的发展，车辆自动驾驶技术逐渐成为研究热点。车道保持辅助控制系统作为自动驾驶技术的重要组成部分，对于实现车辆自主导航和智能驾驶具有重要意义。人机共驾技术研究趋势近年来，人机共驾技术逐渐成为研究热点，该技术旨在通过人机协同的方式提高驾驶安全性和舒适性。车道保持辅助控制系统作为人机共驾技术的关键部分，对于推动人机共驾技术发展具有重要意义。国内外研究现状及发展趋势国内研究现状国内在车道保持辅助控制系统方面已经取得了一定的研究成果，包括基于视觉、雷达等传感器的车道线识别算法、车道偏离预警算法等。但是，在实际应用中仍存在一些问题，如误报率高、鲁棒性差等。国外研究现状国外在车道保持辅助控制系统方面研究较早，已经形成了较为成熟的技术体系。例如，采用深度学习等先进算法进行车道线识别，提高了识别精度和鲁棒性。同时，一些国外汽车厂商已经将车道保持辅助控制系统应用于量产车型中。研究内容、目的和方法研究内容研究目的研究方法本研究旨在开发一种基于人机共驾的车道保持辅助控制系统。具体内容包括：设计并实现基于视觉和雷达传感器的车道线识别算法；研究并实现车道偏离预警算法；设计并实现基于人机协同的车道保持控制策略；搭建实验平台并验证系统的有效性和实用性。本研究旨在通过开发基于人机共驾的车道保持辅助控制系统，提高驾驶安全性和舒适性。具体目标包括：降低车道偏离事故的发生率；提高驾驶员的驾驶体验和安全性；推动智能交通系统和自动驾驶技术的发展。本研究将采用理论分析、仿真实验和实车试验相结合的方法进行研究。首先，通过理论分析建立车道保持辅助控制系统的数学模型；其次，利用仿真实验验证算法的有效性和可行性；最后，通过实车试验验证系统的实用性和可靠性。人机共驾系统概述02人机共驾定义与特点人机共驾定义人机共驾是指在驾驶过程中，人类驾驶员和智能驾驶系统共同承担驾驶任务，通过相互协作和信息共享，实现安全、高效的驾驶。人机共驾特点人机共驾具有协作性、信息共享性、动态性和安全性等特点。在人机共驾系统中，人类驾驶员和智能驾驶系统相互协作，共同感知交通环境，识别潜在风险，并采取相应的驾驶行为。人机共驾系统组成及工作原理人机共驾系统组成人机共驾系统主要由感知模块、决策模块和执行模块三部分组成。感知模块负责获取交通环境信息，决策模块根据感知信息进行驾驶决策，执行模块则负责执行决策结果。工作原理在人机共驾系统中，人类驾驶员和智能驾驶系统通过感知模块获取交通环境信息，如车辆位置、速度、加速度等。然后，决策模块根据这些信息以及预设的驾驶规则和目标，进行驾驶决策。最后，执行模块根据决策结果控制车辆的转向、加速和制动等动作，实现车道保持和自动驾驶等功能。人机共驾技术在车道保持中的应用车道保持辅助控制人机共驾技术可以应用于车道保持辅助控制系统中，通过感知模块获取车道线信息，决策模块根据车道线信息和车辆状态进行车道保持决策，执行模块则控制车辆的转向和制动等动作，使车辆保持在车道内行驶。驾驶员意图识别人机共驾技术还可以通过识别驾驶员的意图来实现车道保持。例如，当驾驶员打转向灯或转动方向盘时，系统可以识别出驾驶员的变道意图，并采取相应的措施来协助驾驶员完成变道操作。紧急情况下的干预在紧急情况下，如驾驶员失去意识或车辆出现故障时，人机共驾技术可以自动接管驾驶任务，通过紧急制动或避让等操作来保障车辆和人员的安全。车道保持辅助控制系统设计03系统总体设计思路及架构设计目标开发一种基于人机共驾的车道保持辅助控制系统，旨在提高驾驶安全性，减少驾驶员疲劳，并实现车辆在道路上的稳定行驶。架构组成系统主要由感知层、决策层和执行层三个层次组成。感知层负责采集车辆周围环境信息，决策层根据感知信息进行车道识别和路径规划，执行层则控制车辆按照规划路径行驶。传感器选择与配置方案010203摄像头毫米波雷达激光雷达选用高分辨率、高帧率的摄像头，安装在车辆前方，用于捕捉道路图像信息。配置在车辆前方和侧方，用于检测车辆周围障碍物和车道线信息。可选装激光雷达，用于提供更精确的环境感知能力，特别是在复杂道路环境下。控制策略制定及实现方法车道识别采用图像处理技术，对摄像头捕捉的道路图像进行车道线识别和跟踪。结合毫米波雷达数据，提高车道识别的准确性和稳定性。01路径规划根据车道识别结果和车辆当前状态，采用优化算法进行路径规划，生成车辆行驶的目标轨迹。02车辆控制采用先进的控制