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南京信息职业技术学院
毕业设计论文
作者任丞颉学号316KS30
系部微电子学院
专业电子电路设计与工艺
题目基于六轴机械手对不同厚度玻璃取片
方法研究
指导教师王永
评阅教师
完成时间：2019年5月16日
毕业设计(论文)中文摘要
(题目)：基于六轴机械手对不同厚度玻璃取片方法研究
摘要：随着科技日益进步，以前需要人工加工制造的行业开始向自
动化技术转变。作为近几十年发展起来的一种高科技自动化生产
设备，工业机器人，工业机器人的机械手在现代制造技术领域中
扮演了极其重要的角色，其能自动化定位控制并可重新编辑程序
以变动的多功能机器，并有多个自由度，可用来搬运物体以完成
在各个不同环境中工作，通过对机械手的控制指令，从而达到高
精度的取放过程用于液晶面板上。随着液晶屏幕不断追求轻薄化
，玻璃在搬送过程中变得异常困难，玻璃的BENDING量（弯曲量）
不断加大。在生产中如何利用机器人高精度，与高灵活度，从而
应用满足生产成为必要课题。
关键词：六轴机器人机械手程序结构控制语令高精度
毕业设计(论文)外文摘要
Title:Basedonsix-axismanipulatordifferentthicknessofglasschipmethod
Abstract:Withthedevelopmentofscienceandtechnology,industriesthatusedtorequiremanualmanufacturingareturningtoautomation.asahigh-techautomaticproductionequipmentdevelopedinrecentdecades，industrialrobot，themanipulatorofindustrialrobotplaysanextremelyimportantroleinthefieldofmodernmanufacturingtechnology,Aversatilemachinethatautomateslocationcontrolandcanbereprogrammedtomakechanges，andtherearemultipledegreesoffreedom，itcanbeusedtomoveobjectstoworkindifferentenvironments，throughthemanipulatorcontrolcommand，soastoachievehighprecisionoftheprocessfortheLCDpanel
withthepursuitoflightandtheLCDscreen，glassbecomesextremelydifficulttotransport，theBENDINGvolumeoftheglasskeepsgrowing，Howtouserobotsinproductionandhighprecision,andhighflexibilityThustheapplicationmeetstheproductiontobecomethenecessarytopic.
Keywords：Six-axisrobotManipulatorprogramstructure
ThecontrollanguageHighprecision
目录
1引言 5
2六轴机械手 5
2.1六轴机械手的简介 6
2.2研究的背景及意义 6
2.3六轴机械手在生活中的运用 7
3六轴机械手的结构及通讯 8
3.1机械手的结构分析 8
3.2机械手的伺服电机 10
3.3机械手的减速机 10
3.4机械手的日常保养 11
4机械手的控制程
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