基于六关节机器人的二次开发——码垛.docVIP

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南京信息职业技术学院

毕业设计论文

作者丁淳炯学号21631P34

系部机电学院

专业工业机器人技术

题目基于六关节机器人的二次开发——码垛

指导教师崔吉

评阅教师

完成时间：2019年5月6日

毕业设计(论文)中文摘要

题目：基于六关节机器人的二次开发——码垛

摘要：

码垛机器人是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。

码垛机器人系统采用专利技术的坐标式机器人的安装占用空间灵活紧凑。能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实。

平板上工件符合栈板要求的一层工件，平板及工件向前移动直至栈板垂直面。上方挡料杆下降，另三方定位挡杆起动夹紧，此时平板复位。各工件下降到栈板平面，栈板平面与平板底面相距10mm，栈板下降一个工件高度。往复上述直到栈板堆码达到设定要求。码垛机器人配备有特殊定制设计的多功能抓取器，不管包装箱尺寸或重量如何，机器人都可以使用真空吸盘牢固地夹持和传送包装箱。

关键词：码垛机器人、夹持、高效

毕业设计(论文)外文摘要

Title:SecondaryDevelopmentofSix-JointRobot-Palletizing

Abstract:

Palletizingrobotistheproductoftheorganiccombinationofmachineandcomputerprogram.Itprovideshigherproductionefficiencyformodernproduction.Palletizingmachinesarewidelyusedinpalletizingindustry.Palletizingrobotgreatlysaveslaborandspace.Thepalletizingrobotisflexible,accurate,fast,efficient,stableandefficient.

Thepalletizingrobotsystemusespatentedcoordinaterobotswithflexibleandcompactinstallationspace.Theideaofbuildingafullyautomaticblockformingmachineproductionlinewithhighefficiencyandenergysavinginasmallareahasbecomeareality.

Theworkpieceontheflatplatemeetstherequirementsofthestackplate.Theflatplateandtheworkpiecemoveforwarduntiltheverticalplaneofthestackplate.Theupperbaffleroddrops,andtheotherthree-waypositioningbafflestartstoclamp,thentheflatplateisreset.Eachworkpiecedescendstothestackplateplane,thestackplateplaneis10mmapartfromthebottomoftheflatplate,andthestackplatedescendstoaworkpieceheight.Reciprocatetheaboveuntilthe