面向轴孔装配的ER16机器人工作站.docxVIP

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南京信息职业技术学院

毕业设计论文

作者梁双权学号21632D21

系部机电学院

专业工业机器人技术

题目面向轴孔装配的ER16机器人工作站

控制编程与调试

指导教师单以才

评阅教师

完成时间：2019年05月06日

毕业设计(论文)中文摘要

面向轴孔装配的ER16机器人工作站控制编程与调试

摘要：随着机器人装配系统的使用越来越多，问题变得越来越复杂，这也就意味着对机器人装配系统提出了更高的要求。本论文介绍的是关于轴孔装配的ER16机器人控制编程与调试。分析轴孔装配的ER16工业机器人系统的基本组成，根据轴孔装配ER16机器人工作站的需求，展开对软件和硬件的设计，且以ER16机器人控制器为控制核心，展开对其控制系统的研究，并设计出总体的控制方案，再根据现场装配工作的需要制订定出最佳的合理高效的ER16机器人工作路径，对整个工作站系统的软硬件进行调试，达到精准高效装配的目的，以推动我国国产工业机器人在装配行业的应用发展。

关键词：轴孔装配ER16机器人

毕业设计(论文)外文摘要

Title:ControlprogramminganddebuggingofER16robotworkstationforaxlewholeassembly

Abstract:Withtheincreasinguseofrobotassemblysystem,theproblembecomemoreandmorecomplex,whichmeansthathigherrequirementsareputforwardformachineassemblysystem.ThispaperintroducesthebasiccompositionofER16industrialrobotsystemforaxleholeassembly.AccordingtotherequirementoftheworkstationofER16robotforaxleholeloading,thedesignofsoftwareandhardwareiscarriedout.TakingER16robotcontrollerasthecontrolcore,theresearchofitscontrolsystemiscarriedout,andtheoverallcontrolschemeisdesignedandassembledonthespot.WorkneedstoworkoutthebestreasonableandefficientER16robotworkingpath,debugthesoftwareandhardwareofthewholeworkstationsystem.Achievethepurposeofaccurateandefficientassembly,inordertopromotetheapplicationanddevelopmentofdomesticindustrialrobotsintheassemblyindustry.

keywords:AxleholeAssemblyER16Robot

目录

TOC\o1-3\h\z\u第一章绪论 1

1.1研究背景及意义 1

1.2机器人的应用现状 2

1.3工业机器人的组成 3

1.4装配机器人的特点 4

第二章轴孔装配机器人工作站系统的设计 5

2.1ER16机器人机械本体 5

2.2轴孔装配工作台 7

2.3装配所用的轴和孔 8

2.4机器人末端执行器 9

2.5机器人末端快换装置 12

2.6电气控制柜 14

2.7操作按钮盒 15

2.8机器人示教器