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《机器人学导论》

实验指导书

中南大学自动化学院

2022年5月

实验机器人逆运动学

实验目的：

1、了解逆运动学相关的基本概念及相关特性：多解性，奇异问题等。

2、学习建立机器人的逆运动学模型并编写代码求解。

3、理解工具坐标系的意义并且将工具坐标系加入到逆解程序中。

实验设备及软件:

1、珞石ROKAEXB7机器人

2、MATLAB

实验原理:

可解性：

求解操作臂的逆运动学方程是一个非线性问题。已知坐标系{n}相对于坐标系{0}的变换矩阵n0T求解关节角度。对于6自由度的操作臂，由12个方程，其中6个是未知的。在由60T的旋转矩阵分量生成的9个方程中，有3个是独立的。再加上60T的

解是否存在的问题完全取决于操作臂的工作空间。工作空间是操作臂末端执行器所能到达的范围。若解存在，则被指定的目标点必须在工作空间内。操作臂末端执行器可以从任意方向到达的空间一般称为灵巧空间。机器人末端执行器可以到达的空间称为可达空间。

多解性：

在求解逆运动学方程时可能遇到的多解问题。例如：一个具有3个旋转关节的平面操作臂，有于从任何方位均可到达工作空间内的任何位置，因此在平面中有较大的灵巧工作空间。如下图所示，在某一位置和姿态下带有末端执行器的三连杆平面操作臂，存在两种不同的位形。

三连杆操作臂同一位置和姿态下的两个解

因为系统最终只能选择一个解，因此需要对多解进行选择。一种比较合理的选择是取“最短行程”解。多解的选择是逆运动学求解的必要操作。

解的个数取决于操作臂的关节数量，它是连杆参数和关节运动范围的函数。非零参数越多，解的最大数目就越大。对于一个全部为旋转关节的六自由度操作臂来说，可能多达16中解。常见六自由度操作臂，一般存在8个不同的解。

解法：

与线性方程组不同，非线性方程组没有通用的求解算法。如果关节变量能够通过一定算法确定，这种算法可以求出与已知位置和姿态相关的全部关节变量，操作臂便是可解的。操作臂的求解方法可内成两大类：封闭解和数值解法。由于数值解法的迭代性质，因此要比相应的封闭解法的求解速度慢。但数值解法更通用。封闭解是基于解析形式的解法。

所有包含转动关节和移动关节的串联型6自由度机构均是可解的。但是这种解一般是数值解，对于6自由度机器人来说，只有在特殊情况下才有解析解。这种存在解析解（封闭解）的机器人具有如下特性：存在几个正交关节轴或者有多个绕x轴的旋转角α为0或±90.常见的6自由度机器人一般都存在解析解。

一种常用的逆运动学求解方法：

根据运动学方程可知，方程中有许多角度的耦合，这使得无法从矩阵中提取足够的元素来求解单个的正弦和余弦项以计算角度。为使角度解耦，可例行地用单个n0T矩阵左乘

1

使得方程右边不再包括这个角度，于是可以找到产生角度的正弦值和余弦值的元素，并进而求得相应的角度。

实验步骤：

1、根据修正D-H参数法，求解XB7机器人各个连杆的变换矩阵表达式。

变换矩阵

表达式

0

1

2

3

4

5

6

T

10T=c

43T=c

0BT

2、根据上述变换矩阵推导机器人的逆动力学表达式。

关节

表达式

θ

θ

θ

θ

θ

θ

设操作臂末端位置为P=nx

由10

c1s1-s1

两边元素（2，4）相等，得：

-s

通过三角函数万能公式，求得

θ1=atan2y,x

由(1)两边的元素(1,4)和元素(3,4)分别相等，得：

c1

z=-a

将(2),(4),(5)平方相加，得：

a

K=

利用三角函数万能公式得：

θ3

由32T-

等式两边元素(1,4)和元素(2,4)相等得：

c

a

联立上述两个方程可以解出s23和

s

c

近一步求解：

θ23=atan2(s23

根据θ1和θ3解的四种可能的组合，由(8)计算θ23的4个值。然后计算

θ2=θ2

由(7)等式两边元素(1,3)和元素(3,3)相等得：

-

s

只要s5≠

θ4=atan

当s5=0时，操作臂处于奇异位形，此时关节4和关节6成一条直线，机器人末端连杆的运动只有一种。在这种情况下，所有结果都时θ4和θ6的和或差。此时θ

由43T-

等式两边的元素(1,3)和元素(3,3)相等得：

a

-

由此可以求出

θ5=atan

由54T-

等式两边的元素(1,1)和元素(3,1)相等得：

-

n

由此可以求出

θ6=atan2(s

由于(3)和(6)中出现两个解，因此这些方程可能有4中解。另外由于操作臂腕关节“翻转”可能得到另外4个解。对于以上计算出的4种解，由腕关节的“翻转”可得到

θ

θ

θ

当计算出所以8种解以后，由于关节运动范围的限制要将其中的一些解，甚至全部解舍去。在余下的有效解中，通常选取一个最接近与当前操作臂的解。

3、根据实验指导书的求解原理部分补全逆