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机器人轨迹规划

实验目的：

1、了解多种规划方法

2、了解关节空间规划特点

3、学习在关节空间实现机器人运动轨迹的规划

实验设备及软件:

1、机器人

2、MATLAB

实验原理:

由于机器人的驱动装置提供的功率仅能保证关节的速度、加/减速度在一定的范围。因此，机器人某个关节从一个位置到另一个位置并不是简单的给定目标为位置就可以的，而是需要在当前位置与目标位置之间分割若干小段，以保证机器人关节的运动速度、加/减速度不超过最大限制。

机器人的规划一般分为笛卡尔空间规划和关节空间规划。这里主要介绍机器人关节空间的规划。关节空间规划方法可以获得各个中间点的期望位姿。尽管各个中间点之间的路径在关节空间中的描述非常简单，但在笛卡尔坐标空间中的描述却很复杂。一般情况下，关节空间的规划方法便于计算，并且由于关节空间与笛卡尔坐标空间之间并不存在连续的对应关系，因而不会发生机构的奇异性问题。

机器人关节由起点到终点，要经历加速、匀速、减速的过程。把整个过程中的速度随时间的变化关系画出来就是速度曲线或者速度轮廓。常见的速度曲线包括：梯形规划(TrapezoidalProfile)、S型规划(S-Curve/Profile)、多项式规划(PolynomialProfile)。

梯形规划指的是速度大小随时间变化的曲线轮廓是一个梯形，梯形规划只有加速、匀速、减速三个阶段：

梯型规划速度曲线图

采用梯型规划的前提是允许加加速或减减速无限大，并给出最大/小允许速度、加速度的限制。

S型规划的“S”指加速阶段的速度轮廓，整个S规划分为7个阶段：加加速、匀加速、减加速、匀速、加减速、匀减速、减减速。其中加加速、匀加速、减加速三个阶段的曲线合在一起像英文字母S：

S型规划速度曲线图

S规划相对于梯形规划，加减速更加平稳，对于电机和转动系统的冲击更小，但在相同的期望速度下运动同样的距离所需要的时间更长：

梯型规划与S型规划速度曲线对比图

S规划中，其加速度的曲线是梯型的，当S规划中的jerk足够大时，S规划就变成了梯型规划。

采用型规划需要给出最大/小允许速度、加速度、加加速度的限制。

三次多项式规划：

为了获得一条确定的光滑运动曲线，显然至少需要施加四个约束条件：初始值θ0、最终值θ0、初始速度θ0

三次多项式形式：

θ

三次多项式一阶导数：

θ

代入四个约束条件：

θ

θ

θ

θ

联立求得：

a

a

a

a

用高阶多项式作为规划路径时，能够保证运动曲线更加平滑，需要的约束条件也越多，如五次多项式，需要施加四个约束条件：初始值θ0、最终值θ0、初始速度θ0、终止速度θf、初始加速度θ

θ

代入约束条件得：

a

a

a

a

a

a

关于S规划相对复杂，学生可自行查阅相关文献学习。本实验系统提供了S规划算法，可直接使用。

实验步骤：

1、完成三次、五次多项式规划算法实现。

使用MATLAB软件打开\\机器人关节空间规划\sia006B.slx文件。

选择Part1轨迹规划。

编写三次多项式轨迹规划

编写五次多项式轨迹规划

编写三次多项式轨迹输出函数

4）编写五次多项式轨迹输出函数

2、在part1中,分别利用S型规划、三次、五次多项式规划方法规划曲线并绘图比较

利用上步完成的模块绘制下表的规划曲线

规划数据(规划位移、初始速度、终止速度、初始加速度、终止加速度)

S型规划

三次多项式规划

五次多项式规划

10,0,0,0,0

50,2,3,0,0

50,5,0,10,0

80,0,10,0,30

利用正运动学模型计算对应的末端规划曲线，并绘制机器人末端在笛卡尔空间曲线。

搭建规划到运动学正解的实验工程，绘制末端规划曲线，在Part2中，采用五次多项式和S型规划方案，对机器人六个关节角度进行规划，并依据实验3运动学正解模型，观测机器人运行效果。

关节

规划数据(初始值、最终值、初始速度、终止速度、初始加速度、终止加速度)

关节S型规划的末端曲线和关节曲线

关节五次多项式规划的末端曲线和关节曲线

1

0,0.2,0,0,0,0

2

0,0.2,0,0,0,0

3

0,-0.2,0,0,0,0

4

0,0.4,0,0,0,0

5

0,1.5,0,0,0,0

6

0,1,0,0,0,0

注意事项：

1、在利用规划好的轨迹驱动机器人运动时，规划的起点必须是机器人的当前位置，否则存在位置跳变，机器人无法正常运动。

2、控制机器人的运动时，确保规划的起始和终止速度及加速度为零。

3、先进入真机仿真模式进行实验，下发数据连续放开进入真机模式。

4、程序运行期间更改目标位置时，需要先停止运动再更改目标值。