工业机器人的传动.pptVIP

类人双足行走机构是多自由度的控制系统,是现代控制理论很好的应用对象。这种机构除结构复杂外,在静/动状态下的行走性能、稳定性和高速运动等都不是很理想。如图2.65所示,两足步行机器人行走机构是一空间连杆机构。在行走过程中,行走机构始终满足静力学的静平衡条件,也就是机器人的重心始终落在支持地面的一脚上。2.手臂回转运动机构实现机器人手臂回转运动的机构形式是多种多样的,常用的有叶片式回转缸、齿轮传动机构、链轮传动机构和连杆机构。下面以齿轮传动机构中活塞缸和齿轮齿条机构为例说明手臂的回转。齿轮齿条机构是通过齿条的往复移动,带动与手臂联接的齿轮作往复回转,即可实现手臂的回转运动。带动齿条往复移动的活塞缸可以由压力油或压缩气体驱动。图2.49所示为手臂作升降和回转运动的结构。图2.49手臂升降和回转运动的结构图2.50所示为采用活塞缸和连杆机构的一种双臂机器人手臂的结构图,手臂的上下摆动由铰接活塞油缸和连杆机构来实现。当铰接活塞油缸1的两腔通压力油时,通过连杆2带动曲杆3(即手臂)绕轴心做90°的上下摆动(如双点划线所示位置)。手臂下摆到水平位置时,其水平和侧向的定位由支承架4上的定位螺钉6和5来调节。此手臂结构具有传动结构简单、凑紧和轻巧等特点。图2.50双臂机器人的手臂结构3.手臂俯仰运动机构机器人手臂的俯仰运动一般采用活塞油(气)缸与连杆机构联用来实现。手臂的俯仰运动用的活塞缸位于手臂的下方,其活塞杆和手臂用铰链连接,缸体采用尾部耳环或中部销轴等方式与立柱联接,如图2.51、图2.52所示。此外,还有采用无杆活塞缸驱动齿轮齿条或四连杆机构实现手臂的俯仰运动。图2.51手臂俯仰驱动缸安置示意图图2.52铰接活塞缸实现手臂俯仰运动结构示意图4.手臂复合运动机构1)手臂的复合运动图2.53(a)所示为曲线凹槽机构手臂结构。当活塞油缸1通入压力油时,推动铣有N型凹槽的活塞杆2右移,由于销轴6固定在前盖3上,因此,滚套7在活塞杆的N形凹槽内滚动,迫使活塞杆2既做移动又做回转运动,以实现手臂4的复合运动。活塞杆2上的凹槽展开图见图2.53(b)所示。其中,L1直线段为机器人取料过程;L曲线段为机器人送料回转过程;L2直线段为机器人向卡盘内送料过程。当机床扣盘夹紧工件后立即发出信号,使活塞杆反向运动,退至原位等待上料,从而完成自动上料。图2.53用曲线凹槽机构实现手臂复合运动的结构2）手臂与手腕的复合运动图2.54所示为由行星齿轮机构组成手臂和手腕回转运动的结构图和运动简图如图（a）所示，齿条活塞油缸驱动圆柱齿轮10回转，经键5带动主轴体9回转，装在主轴体9上的手部1和锥齿轮4均绕主轴体的轴线回转，其中锥齿轮4和锥齿轮12相啮合，而锥齿轮12相对手臂升降油缸体13的活塞套8是不动的。锥齿轮4的自转，经键5带动手部1的夹紧油缸2回转，即为手腕回转运动。由于手臂的回转，通过锥齿轮行星机构使手腕回转。图2.54由行星齿轮机构组成手臂和手腕回转运动的结构图和运动简图(a)手臂和手腕的结构图;(b)手臂的结构图;(c)手臂运动简图；(d)手臂向量图2.4机器人机座2.4.1固定式机器人固定式机器人的机座直接联接在地面基础上,也可固定在机身上。如图2.55所示的美国PUMA-262型垂直多关节型机器人,其基座与立柱结构如图2.56所示,主要包括立柱回转(第一关节)的二级齿轮减速传动,减速箱体即为基座。图2.55PUMA-262型机器人PUMA-262型机器人的传动路线为:电动机11输出轴上装有电磁制动闸16,然后联接轴齿轮18;轴齿轮与双联齿轮20啮合,双联齿轮的另一端与大齿轮4啮合;电动机转动时,通过二级齿轮传动使主轴6回转。基座2是一个整体铝铸件,电动机通过联接板12与基座固定,轴齿轮通过轴承和固定套17与基座相连,双联齿轮安装在中间轴19上,中间轴通过2个轴承安装在基座上。主轴是个空心轴,通过2个轴承、立柱7和压环5与基座固定。立柱是一个薄壁铝管,主轴上方安装大臂部件,基座上还装有小臂零位定位用的支架9,2个控制末端操作器手爪动作的空气阀门15和气管接头14等。图2.56基座与立柱结构图2.4.2移动式机器人1.轮车机器人二轮车的速度、倾斜度等物理精度不高,而若将其进行机器人化,则引进简单、便宜、可靠性高的传感器也很难。此外,二轮车制动及低速行走时极不稳定,目前正在进行稳定化试