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实验05双容水箱液位定值控制实验
实验5双容水箱液位定值控制实验
一、实验目的
1、掌握多容系统单回路控制的特点
2、深入了解PID控制特点。
3、深入研究P、PI和PID调节器的参数对系统性能的影响。
二、实验设备
A3000现场系统,任何一个控制系统。
三、实验原理与介绍
1、系统结构
水从中水箱进入,中水箱闸板开度8毫米,进入下水箱,下水箱闸板
开度5-6毫米。要保证中水箱闸板开度大约下水箱闸板开度,这样控制效
果好些。水流入量Qi由调节阀u控制,流出量Qo则由用户通过闸板来
改变。被调量为下水位H。如图5-3-1所示。
实际上,可以通过控制连接到水泵上的变频器来控制压力,效果可能
更好。图5-3-1双容水箱液位定值控制实验
2、控制逻辑结构
双容水箱液位控制系统如图5-3-2所示。
图5-3-2双容水箱液位定值控制实验逻辑图
这也是一个单回路控制系统,它与上一个实验不同的是有两个水箱相
串联,控制的目的是使下水箱的液位高度等于给定值所期望的高度;具有
减少或消除来自系统内部或外部扰动的影响。显然,这种反馈控制系统的
性能完全取决于调节器Gc(S)的结构和参数的合理选择。由于双容水箱
的数学模型是二阶的,故它的稳定性不如单容液位控制系统。
对于阶跃输入(包括阶跃扰动),这种系统用比例(P)调节器去控
制,系统有余差,且与比例度成正比,若用比例积分(PI)调节器去控
制,不仅可实现无余差,而且只要调节器的参数δ和Ti调节得合理,也
能使系统具有良好的动态性能。比例积分微分(PID)调节器是在PI调节
器的基础上再引入微分D的控制作用,从而使系统既无余差存在,又使
其动态性能得到进一步改善。
4、参考结果
双容水箱液位控制实验
PI控制器控制曲线如图5-3-3所示:
图5-3-3PI控制器控制曲线
PID控制的曲线具有两个波,然后逐步趋于稳定。由于系统延迟很
大,这个稳定时间非常长。比较好的效果是P=24,I=200,D=2。如图5-
3-4所示:
图5-3-4PID控制曲线
从图可见,增加微分项之后,系统在有10%的扰动下,很快就进入稳
定状态。ADAM模块曲线图:SP=25,P=2,I=2022年00,D=0,如图5-
3-5。
图5-3-5ADAM模块控制曲线图
四、实验要求
1、使用比例控制进行双容液位进行控制,要求能够得到稳定曲线,
以及震荡曲线。
2、使用比例积分控制进行流量控制,要求能够得到稳定曲线。设定
不同的积分参数,进行比较。
3、使用比例积分微分控制进行流量控制,要求能够得到稳定曲线。
设定不同的积分参数,进行比较。
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五、实验内容与步骤
1、使用组态软件进行组态。注意实时曲线时间要设定大些,例如15
分钟。因为多容积导致的延迟比较大。
2、在A3000-FS上,打开手阀JV205、JV201,调节中水箱、下水箱
闸板具有一定开度,其余阀门关闭。
3、连线:下水箱液位连接到内给定调节仪输入。内给定调节仪的输
出连接到调节阀的控制端。
4、打开A3000电源。在A3000-FS上,启动右边水泵,给中水箱注
水。
5、按所学理论操作调节器,进行PID设定。首先还是使用P比例调
节,单容实验的P值可以参考。然后再加I值。参见上一实验。
六、思考问题
分析,比较双容系统的最佳积分量I,以及上一实验中的最佳I参
数,再次分析I与被控系统的响应时间有什么关系。
完全是一样的两个容器,那么单容响应时间也一样,但是两个串联后
难控制多了,请分析原因。
七、实验结果提交
1、通过抓图方法,提交获得的曲线。
2、根据曲线,分析P,PI,PID控制大致具有哪些趋势特征。
3、给出各个控制条件下的超调量σp,残差,以及控制稳定所需要的
时间。
4、根据这些数据,分析P、I、D参数对控制系统的影响。
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