分散控制系统与现场总线技术PPT课件——6 分散控制系统中的控制算法.pptx

6分散控制系统中的控制算法

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常用的模拟量控制算法

·模拟量控制算法是用于过程模拟量闭环控

制的，常用的算法有PID控制、超前/迟后控制、预估控制等。;

PID控制

·多年以来，在过程控制中、按偏差的比例

(P)、积分(I)和微分(D)进行控制的P1D控制器(亦称PID调节器)是应用最为广泛的一种自动控制器。它具有原理简单，易于实现，鲁棒性强、适用面广等优点。

·在过程控制中有两种PID控制算法：一种是

理想微分的PID控制、另一种是实际微分的PID控制。;

理想微分PID;

·方框图;

·差分方程(位置式);

·差分方程(增量式);

实际微分PID;

△u(n)=u?(n)-u?(n-1)

△u(n)=△u,(n)+△u,(n)+△u?(n)

公社000p4000;

积分分离PID

·PID控制系统中，若积分作用太强，会使系

统产生过大的超调量，振荡剧烈，且调节时间过长，对某些系统来说是不允许的。

为了克服这个缺点，可以采用积分分离的

方法，即在系统误差较大时，取消积分作用，在误差减小到一定值后，再加上积分作用。这样就可以即减小了超调量，改善动态特性，又保持了积分作用;

微分先行PID

·微分先行PID控制是对偏差作比例积分作用，

对输出作微分作用。适用于给定值频繁变化的场合，可有效避免给定值变化引起的系统振荡，从而改善系统的动态特性。;

上6700L0m微分先行PID控制;

实际微分PID算法

·ST:设定值

·PT:被控过程量反馈值

·DEVA:被控过程量与设定值的偏差

·PGAIN:比例KpTOUT

·INTG:积分时间Ti

·DGAIN:微分增益KdPGAIN-

·DRAT:微分时间TdDGAIN-

·OUT:输出的控制量

·TRIN:手自动切换跟踪输入

TRIN

公·TROUT:手自动切换跟踪输出;

带前馈和死区的PID算法模块;

Q

流量

对象;

·1)前馈是“开环”,反馈是“闭环”控制系统

·2)前馈系统中测量干扰量，反馈系统中测量

被控变量

·3)前馈需要专用调节器，反馈一般只要用通

用调节器

·4)前馈只能克服所??量的干扰，反馈则可克

服所有干扰

·5)前馈理论上可以无差，反馈必定有差;

大迟延系统的控制

·Smith预估控制;

DOUT

FOTC

----;

预测控制的三要素是：1)预测模型2)反馈校正3)滚动优化;

给定性能指标

公社00opm0m;

自适应控制具有如下特点：

·1)研究具有不确定性的对象或难以确定的

对象

·2)能消除系统结构扰动引起的系统误差

·3)对数学模型的依赖性很小，仅需较少的

先验知识

·4)自适应控制是较为复杂的反馈控制;

控制器G22

被控对象(框内)

上6700L06m;

RG?(s)

Uc?

公社ooomm4m;

D2

控制器

前馈解耦(椭圆内)

上6700L0m;

R

R

十;

解耦控制在过程控制和DCS中的应用

·电厂控制中机跟炉为基础的单向前馈解耦协调控;

单向前馈解耦(椭圆内)被控对象(方框内)

单向前馈解耦协调控制系统方框图

上66700L10m;

·机炉协调控制中单向反馈解耦控制系统