基于双目视觉的结构化道路前方车辆检测与距离测量.pptxVIP

基于双目视觉的结构化道路前方车辆检测与距离测量汇报人：2024-01-18

CATALOGUE目录引言双目视觉原理及系统搭建前方车辆检测算法研究距离测量算法研究实验结果与分析总结与展望

01引言

随着汽车保有量不断增长，道路交通事故也逐年上升，其中很大一部分事故是由于驾驶员未能及时感知前方车辆状态而造成的。交通事故频发为了提高道路交通安全性和通行效率，智能化交通系统（ITS）得到了广泛关注。其中，基于双目视觉的车辆检测与距离测量技术是ITS中的重要组成部分。智能化交通系统需求相比于单目视觉和激光雷达等传感器，双目视觉系统具有成本低、信息丰富、可靠性高等优点，因此在实际应用中具有广阔的前景。双目视觉技术优势研究背景与意义

国外研究现状01国外在基于双目视觉的车辆检测与距离测量方面起步较早，已经取得了一系列重要成果，如基于特征提取的方法、基于深度学习的方法等。国内研究现状02国内在这方面的研究虽然起步较晚，但近年来发展迅速，已经在多个方面取得了重要突破，如基于双目视觉的障碍物检测、车道线识别等。发展趋势03随着计算机视觉和人工智能技术的不断发展，基于双目视觉的车辆检测与距离测量技术将越来越成熟，未来有望实现更高精度、更快速度和更广泛的应用。国内外研究现状及发展趋势

实验验证与性能分析搭建实验平台，对所提出的车辆检测方法和距离测量算法进行实验验证，并对实验结果进行性能分析和评估。双目视觉系统标定研究双目视觉系统的标定方法，包括相机内外参数标定和畸变校正等，为后续的车辆检测和距离测量提供准确的基础数据。车辆检测方法研究研究基于双目视觉的车辆检测方法，包括车辆特征提取、车辆识别与跟踪等关键技术，实现对前方车辆的准确检测。距离测量算法研究研究基于双目视觉的距离测量算法，包括立体匹配、三维重建等关键技术，实现对前方车辆距离的准确测量。论文主要研究内容

02双目视觉原理及系统搭建

视差原理双目视觉基于视差原理，即通过两个相机模拟人类双眼观察物体的方式，获取物体的三维信息。通过比较同一物体在两个相机成像的像素差异，可以计算出物体的深度信息。相机模型双目视觉系统采用针孔相机模型，该模型描述了光线通过针孔在成像平面上形成图像的过程。通过相机模型，可以将图像坐标与世界坐标进行关联。双目视觉基本原理

硬件组成双目视觉系统主要由两个相机、图像采集卡、计算机等硬件组成。两个相机按照一定距离和角度摆放，以模拟人眼观察物体的方式。相机选型在选择相机时，需要考虑相机的分辨率、帧率、镜头焦距等参数，以及相机的同步性和稳定性等因素。系统标定在搭建好双目视觉系统后，需要对系统进行标定，包括相机内参标定和双目外参标定。标定的目的是获取相机的准确参数，以便后续进行图像处理和分析。双目视觉系统搭建

相机内参标定相机内参包括焦距、主点坐标和畸变系数等，可以通过张氏标定法等方法进行标定。内参标定的目的是获取相机的准确内部参数，以便后续进行图像矫正和三维重建。双目外参标定双目外参包括两个相机之间的旋转矩阵和平移向量，可以通过立体标定板等方法进行标定。外参标定的目的是获取两个相机之间的准确相对位置关系，以便后续进行立体匹配和深度计算。图像预处理在进行双目视觉处理前，需要对采集的图像进行预处理，包括去噪、增强、二值化等操作。预处理的目的是提高图像质量，减少后续处理的复杂度和误差。相机标定与图像预处理

03前方车辆检测算法研究

车辆检测方法概述基于图像处理的车辆检测利用图像处理和计算机视觉技术对道路图像进行处理，提取车辆的特征信息，如边缘、角点、纹理等，进而实现车辆检测。基于特征提取的车辆检测通过提取车辆的特征信息，如车辆的形状、颜色、纹理等，利用分类器对特征进行分类和识别，从而实现车辆检测。基于深度学习的车辆检测利用深度学习技术，通过训练大量的车辆图像数据，学习车辆的特征表示和分类器，实现车辆检测。

HOG特征提取通过提取车辆图像的HOG（方向梯度直方图）特征，描述车辆的形状和纹理信息，利用SVM（支持向量机）分类器进行分类和识别。Haar特征提取利用Haar特征描述车辆的外形和纹理信息，通过Adaboost分类器对特征进行分类和识别。LBP特征提取利用LBP（局部二值模式）特征描述车辆图像的局部纹理信息，通过分类器对特征进行分类和识别。基于特征提取的车辆检测算法

03FasterR-CNN算法利用区域提议网络（RPN）生成候选区域，再通过卷积神经网络对候选区域进行分类和回归，实现车辆检测。01卷积神经网络（CNN）利用CNN学习车辆图像的特征表示，通过训练大量的车辆图像数据，得到车辆检测模型。02YOLO算法将车辆检测问题转化为回归问题，通过单个神经网络直接预测车辆的位置和类别。基于深度学习的车辆检测算法

04距离测量算法研究

超声波测距利用超声波在空气中的传播速度和时间