汇川机器人与主流机器人EIP实现.pptx

Allrightsreserved汇川技术，内部资料CompanyConfidential注意保密，严禁外传EIP通讯分享2022年5月1日

01EtherNet/IP通讯基本概述/原理02EtherNet/IP与不同PLC通讯配置0403EtherNet/IP配置报警故障说明

EtherNet/IP通讯基本概述/原理01

EtherNet/IP通讯基本概述/原理1.EIP简介EtherNet/IP使用以太网的物理层网络，也架构在TCP/IP的通讯协定上，不需特别的ASIC或FPGA。EtherNet/IP可以用在一些可容许偶尔出现少量非决定性的自动化网络。EtherNet/IP的应用层协定是以使用在DeviceNet、CompoNet及ControlNet的通用工业协定（CIP）为基础。EtherNet/IP是一种适合于工业环境和对时间要求比较苛刻的应用的网络。EtherNet/IP?使用?IEEE?802.3?的标准技术EtherNet/IP使用标准的以太网、TCP/IP技术和一种名叫CIP（Control?and?Information?Protocol）的开放性应用层协议。2.技术细节用用户数据报协议（UDP）的隐式报文传送基本I/O资料。用传输控制协议（TCP）的显式报文上传或下载参数、设定值、程式或配方。用主站轮询、从站周期性更新或是状态改变（COS）时更新的方式，方便主站监控从站的状态，讯息会用UDP的报文送出。用一对一、一对多或是广播的方式，透过用TCP的报文送出资料。EtherNet/IP使用TCP埠编号44818作为显式报文的处理，UDP埠编号2222作为隐式报文的处理。

EtherNet/IP通讯基本概述/原理3.组播模式的实现过程步骤内容主要信息1建立TCP/IP连接?2客户端：列表服务请求（ListServise）?3服务器：响应列表服务请求?4客户端：请求注册会话（RegisterSession）?5服务器：响应注册会话产生一个会话句柄6客户端：请求连接管理器添加变量含有变量的名称，供应商ID，产品ID7服务器：连接管理器添加变量产生该变量的ConnectionID，变量对应的接收IP地址（这个IP用于UDP的组播）8将客户端IP地址加入第7步产生的组播IP?9原服务器端向组播发有效数据?4.Modbus?TCP和EtherNet/IP的区别Modbus?TCP和EtherNet/IP的区别主要是应用层不相同，ModbusTCP的应用层采用Modbus协议，而EtherNet/IP采用CIP协议，这两种工业以太网的数据链路层采用的是CSMA/CD，因此是标准的以太网，另外，这两种工业以太网的网络层和传输层采用TCP/IP协议族。还有一个区别是，Modbus协议中迄今没有协议来完成功能安全、高精度同步和运动控制等，而EtherNet/IP有CIPSafety、CIP?Sync和CIP?Motion来完成上述功能，所以才有Schneider加入ODVA，成为ODVA的核心成员来推广EtherNet/IP。由于这两种网络都是标准的TCP/IP以太网，所以所有标准以太网节点都可以接入这两种网络。

EtherNet/IP与不同PLC通讯配置02

EtherNet/IP通讯配置-汇川PLC-使用InoProShop的配置方法1.配置PLC的EIP主站功能2.导入EDS文件

EtherNet/IP通讯配置-汇川PLC3.添加从站4.设置PLC网口

EtherNet/IP通讯配置-汇川PLC5.配置机器人从站6.检查通讯状态下载工程，点击启动后，如果左侧全部为绿色，则EIP通讯成功。

EtherNet/IP通讯配置-欧姆龙PLC1.打开软件包里面的欧姆龙的Demo程序2.将Demo工程里面的数据类型-里面的数据全部复制到PLC的工程里如下图所示：

EtherNet/IP通讯配置-欧姆龙PLC3.选择工具-Ethernet/IP连接设置4.双击Ethernet/IP设备列表，打开PLC的配置界面

EtherNet/IP通讯配置-欧姆龙PLC5.在右上角的工具箱-目标设备栏右击，选择显示EDS库6.在弹出框中点击“安装”，选中提供的EDS文件

EtherNet/IP通讯配置-欧姆龙PLC7.选中机器人的EDS文件导入到PLC的EDS库里面8.选择工具箱，点击＋号，添加目标设备在右上角的工具箱－目标设备下，点击“+”符号可以添加目标设备，其中，IP地址为机器人的IP地址，需和PLC在同一网段下，型号名称选择“InovanceRobotIRCB500”，修订版目前只有1可选。

EtherNet/IP通讯配置-欧姆龙PLC9.注册标签组选择“内置Ethernet/