英文中文双语Reference+manual,+Paint+commands+and+PLC+interface+RW6+-+涂装机器人命令手册.docx

—机器人

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参考手册

油漆命令和PLC接口RW6

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目录

扉页前言

1介绍 11

2系统描述

13

2.1概述

13

2.2用于GUI可视化的变量

15

2.3内部状态信号

19

2.4基于RAPID的材料更换

20

2.5基于Python的材料更改

24

2.6定制

32

2.7其他系统功能

34

2.8流程图

35

2.8.1单线颜色变化

35

2.8.2AB颜色变化-决定和准备事件

36

2.8.3AB颜色变化-更改事件

37

2.8.42K变色-清洁

38

2.8.52K变色-填充

39

2.8.6CBS变色

40

2.9信号输入和输出映射

41

3画图命令

45

3.1介绍

45

3.2PC-GUI命令传输接口

46

3.3命令说明

49

3.3.1获取主设备-Cmd1

49

3.3.2发布主机-Cmd2

50

3.3.3刷新日志缓冲区-Cmd5

51

3.3.4控制器复位错误-Cmd101

52

3.3.5控制器停止执行-Cmd102

53

3.3.6控制器启动/继续程序执行-Cmd103

54

3.3.7控制器取消程序执行-Cmd104

55

3.3.8控制器模式更改确认-Cmd106

56

3.3.9控制器恢复-Cmd107

57

3.3.10系统电机开启-Cmd110

58

3.3.11系统电机关闭-Cmd111

59

3.3.12启用节能模式-Cmd130

60

3.3.13禁用节能模式-Cmd131

61

3.3.14远程手动模式请求-Cmd140

62

3.3.15远程自动模式请求-Cmd141

63

3.3.16材料更换开始-Cmd200

64

3.3.17进行材料更改-Cmd201

65

3.3.18材料变更暂停-Cmd202

66

3.3.19简历材料更改-Cmd203

67

3.3.20材料更改取消-Cmd204

68

3.3.21材料变化消除力-Cmd208

69

3.3.22材料更改取消挂起-Cmd209

70

3.3.23材料更换错误复位-Cmd210

71

3.3.24胶枪使能-Cmd302

72

3.3.25模具禁用-Cmd303

73

3.3.26涂胶液启用-Cmd305

74

3.3.27涂液禁用-Cmd306

75

3.3.28读取材料消耗-Cmd310

76

3.3.29高电压使能-Cmd314

77

3.3.30高压禁用-Cmd315

78

3.3.31设置画笔系数-Cmd320

79

3.3.32获取画笔系数-Cmd321

80

参考手册、油漆命令和PLC接口RW6 5

3HNA024494-001修订版14

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目录

校准IPS曲线-Cmd350 81

校准旋转传感器-Cmd355 82

异形空气装置-Cmd360 83

形状空气复位-Cmd361 84

执行程序-Cmd400 85

物料载荷-Cmd401 86

作业队列高优先级插入-Cmd405 87

控制器抑制生产-Cmd406 88

外部启动-Cmd413 89

作业队列擦除-Cmd416 90

获取当前职位信息-Cmd419 91

作业队列速览-Cmd420 92

作业队列追加-Cmd421 93

作业队列插件-Cmd422 94

作业队列班次-Cmd423 95

作业队列读取信息-Cmd424 96

作业队列从条目获取ID-Cmd425 97

作业队列删除-Cmd426 9