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1汇报人：2024-02-05基于STM32的智能除草机器人设计

目录contents引言系统总体方案设计硬件平台搭建与实现软件系统开发与实现智能算法研究与应用系统测试与性能评估总结与展望

301引言

传统的人工除草方式效率低下，成本高，且无法满足大面积草坪的养护需求。基于STM32的智能除草机器人能够实现自动化、高效、精准的除草作业，具有重要的实际应用价值。随着人们生活水平的提高，对庭院绿化和草坪养护的需求日益增加。项目背景与意义

设计一款基于STM32的智能除草机器人，实现自动化、高效、精准的除草作业。要求机器人具备路径规划、障碍物识别与避障、草坪覆盖率高等功能。机器人应具备较高的稳定性和可靠性，能够适应不同的草坪环境和天气条件。设计应考虑到成本、可维护性和可扩展性等因素计目标与要求

国外在智能除草机器人领域的研究起步较早，已经有多款成熟产品上市，如Roomba、Worx等品牌的智能割草机器人。国内在智能除草机器人领域的研究相对较晚，但近年来也取得了不少进展，如一些高校和企业推出的自主研发的智能割草机器人。未来发展趋势是向着更高效、更智能、更环保的方向发展，如采用更先进的导航技术、加入人工智能算法、使用更环保的动力系统等。同时，随着物联网和智能家居技术的发展，智能除草机器人也将与其他智能设备实现互联互通，为用户提供更加便捷的服务。国内外研究现状及发展趋势

302系统总体方案设计

系统功能概述机器人能够在草坪上自主巡航，通过传感器检测障碍物并实时规避。利用图像识别技术，识别出草坪上的杂草并进行精准除草。实时监测电池电量，低电量时自动返回充电座充电。支持手机APP远程控制，可实时查看机器人工作状态和草坪情况。自动巡航与避障精准除草电量监测与管理远程控制与监控

包括STM32主控板、传感器模块、电机驱动模块、电源模块等。硬件层软件层通信层基于嵌入式实时操作系统，开发机器人控制软件，实现各种功能。采用无线通信技术，实现机器人与手机APP、充电座之间的通信。030201总体架构设计

传感器技术图像识别技术电池管理技术无线通信技术关键技术分析与选用超声波、红外等传感器融合技术，实现精准避障和测距。采用深度学习算法，训练出能够识别杂草的模型，提高除草精度。选用智能电池管理系统，实时监测电池状态，保证机器人长时间工作。采用WiFi或蓝牙等无线通信技术，保证机器人与手机APP、充电座之间的稳定通信。

303硬件平台搭建与实现

根据系统需求，选择具有高性能、低功耗、丰富外设接口的STM32微控制器。选型依据为各功能模块分配适当的I/O端口、通信接口和定时器资源，确保系统稳定运行。资源配置STM32微控制器选型及资源配置

选用红外传感器、超声波传感器等，实现机器人的避障、路径规划等功能。设计传感器与STM32微控制器之间的接口电路，包括信号转换、滤波、放大等电路，确保传感器信号稳定可靠。传感器模块选型及接口电路设计接口电路设计传感器类型

执行机构类型选用直流电机、步进电机等作为机器人的动力来源，实现机器人的移动、转向等动作。驱动电路设计设计电机驱动电路，包括电机驱动芯片、功率放大电路等，确保电机稳定、可靠地运行。执行机构选型及驱动电路设计

选用可充电锂电池作为机器人的电源，具有能量密度高、自放电率低等优点。电源类型设计电源管理电路，包括充电电路、放电电路、过充过放保护电路等，确保电源安全、稳定地为机器人供电。电源电路设计电源模块设计与实现

304软件系统开发与实现

选择合适的集成开发环境（IDE），如KeiluVision或STM32CubeIDE。安装对应的STM32芯片支持包和驱动程序。配置串口通信、调试接口等，以便进行程序下载和调试。软件开发环境搭建

设计主循环结构，不断检测传感器信号并执行相应动作。实现与硬件系统的交互，包括读取传感器数据、控制执行机构等。考虑系统的实时性和稳定性，合理安排任务优先级和时序。系统主程序设计思路

传感器数据采集与处理子程序设计根据所选传感器类型，编写对应的驱动程序和接口函数。实现传感器数据的实时采集、滤波和转换。将处理后的数据提供给主程序或其他子程序使用。

根据机器人动作需求，设计对应的执行机构控制逻辑。实现电机、舵机等执行机构的驱动和控制。考虑执行机构的响应速度和精度，进行必要的优化和调整。执行机构控制子程序设计

设计故障诊断逻辑，实时监测系统关键部件的工作状态。实现故障报警和记录功能，方便后续排查和维修。编写保护程序，避免系统因异常情况而损坏或发生危险。故障诊断与保护子程序设计

305智能算法研究与应用

采用启发式搜索策略，结合已知地图信息，实现高效路径规划。A*算法动态环境下，通过实时更新路径成本，实现最优路径的重新规划。D*算法模拟蚂蚁觅食行为，通