自动控制原理--课件.pptVIP

当A（s）中的变量s取值各为s1、s2……sn时，A（s）=0，所以称为F（s）的极点。将函数的分母写成下面因式分解的形式：A(s)=(s—s1)(s—s2)(s—s3)…..(s—sn)根据F（s）的极点形式不同，分别按下述办法进行部分分式展开；*ppt课件微分方程的解法1、F（s）包含一系列不同的极点，则例、F(s)=(s+5s+9s+7)/[(s+1)(s+2)]32解：F(s)=(s+2)+(s+3)/[(s+1)(s+2)]令F1(s)=(s+3)/[(s+1)(s+2)]=c1/(s+1)+c2/(s+2)C1=[(s+1)*F1(s)]s=-1C2=[(s+2)*F1(s)]s=-2=2=--1所以F(s)=(s+2)+2/(s+1)–1/(s+2)f(t)=dδ(t)/dt+2δ(t)+2e-t--e-2t*ppt课件微分方程的解法2、若F（s）有多重极点，设s1为m阶重根，Sm+1、Sm+2、….、sn为单根，即：A(s)=(s–s1)(s–sm+1)(s–sm+2)….(s–sn)mF(s)=B(s)/A(s)=Cm/(s--s1)+Cm--1/(s—s1)……+C1/(s—s1)+Cm+1/(s—sm+1)+Cm+2/(s—sm+2)+Cn/(s—sn)mm--1上式中，Cm+1，…Cn为单根部分分式的待定系数，可按前述方法确定系数，而重根项待定系数C1…..Cm的计算公式如下：*ppt课件微分方程的解法*ppt课件微分方程的解法例：F(s)=(2s+3s+3)/(s+10s+36s+54s+2)2432解：mn,对A(s)进行因式分解，得：A(s)=(s+1)(s+3)3F(s)=B(s)/A(s)=C1/(s+1)+a1/(s+3)+a2/(s+3)+a3/(s+3)32C1={[B(s)/A(s)]*(s+1)}s=--1=1/4a1={[B(s)/A(s)]*(s+3)}s=--3=--63a2=d{[B(s)/A(s)]*(s+3)}/dss=--3=3/23*ppt课件微分方程的解法a3=(1/2!)*d[B(s)/A(s)]*(s+3)3}/dss=--3=122F(S)=1/[4(S+1)]--6/(S+3)3+3/[2(S+3)2]+1/(S+3)f(t)=(1/4)e--3te+(3/2)te+e--t2--3t--3t--3t*ppt课件自动控制原理第二章*ppt课件自动控制原理第二章#2—1控制系统的数学模型#2—2建立微分方程的一般方法#2—3微分方程的解法*ppt课件#2—1控制系统的数学模型1.数学模型的概念2.数学模型*ppt课件控制系统的数学模型自动控制系统的任务是将系统的输入信号（包括控制输入与扰动输入）的变化，及时地、准确地、稳定可靠地传送到系统的输出端，驱动执行机构动作，使被控量按照输入信号的要求而变化或保持恒定；*ppt课件控制系统的数学模型控制系统一般来说都是相当复杂的物理系统，它们的组成可以是各种不同的物质运动形式：电、机械、液压、气动等。但若它们的运动过程的数学模型相同，则它们的分析和设计也就完全一样。*ppt课件控制系统的数学模型数学模型定义：描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式。一般