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最佳滑移率下的电子差速控制算法研究

刘绍波1陈哲明2

(1.重庆工商职业学院汽智能制造与汽车学院，重庆，401520；2.重庆理工大学车辆工程学院，重庆，400050)

摘要：针对轮毂电机驱动电动汽车的转向差速问题，提出了最佳滑移率控制的电子差速控制算法。建立基于模糊控制的路面识别系统，获取当前路面的路面状态，可以实时估算左侧车轮的最佳滑转率；再通过轮胎侧偏角的变化率估算出另一侧车轮的最佳滑转率。采用滑模变控制算法控制驱动轮的转矩输出，从而可以使车轮的实际滑转率保持在最佳滑转率附近，从而实现电子差速。仿真结果表表明，所设计的控制策略可将车轮滑转率控制在最佳滑转率值附近，使车辆具有良好的转向性能。

关键词：电子差速；轮毂电机电动汽车；滑转率；路面识别

作者简介：刘绍波（1986.09—），男，重庆大足，汉，学士，助理实验师，研究方向：汽车检测与维修技术。陈哲明（1978-.04—），副教授，博士，研究方向为车辆系统动力学。

联系地址：重庆市合川区高校园区思源路15号

邮编：401520手机号邮箱：ojln10@163.com

ResearchonElectronicDifferentialControlAlgorithmunderOptimalSlipRateLiuShaobo1ChenZheming2

（1.ChongqingInstituteofsteamintelligentmanufacturingandautomobile,CareerAcademy,Chongqing,401520,China;2.ChongqingUniversityOfTechnologyCollegeofAutomotiveEngine,Chongqing,400050,China）

Abstract:Aimingatthesteeringdifferentialproblemofthewheelmotordrivenelectricvehicle,theoptimalslipratecontrolelectronicdifferentialcontrolalgorithmisproposed.Thepavementrecognitionsystembasedonfuzzycontrolisestablishedtoobtaintheroadsurfacestate,thentheoptimalsliprateoftheleftwheelcanbeestimatedinrealtime.Theoptimalsliprateoftheothersidewheelisestimatedbytherateofchangeofthetiresideangle.Theslidingmodevariablestructurecontrolarithmeticisusedtocontrolthetorqueoutputofthedrivewheel,sothattheactualsliprateofthewheelcanbekeptneartheoptimumslipratetorealizetheelectronicdifferential.Thesimulationresultsshowthatthedesignedcontrolstrategycancontrolthewheelsliprateneartheoptimumsliprate,sothatthevehiclehasgoodsteeringperformance.

Keywords：electricdifferential;in-wheel-motor;sliprate;pavementrecognition

1前言

电动汽车的驱动有多种方式：一是与内燃机汽车相同，传动装置带有减速器和差速器；二是省略减速器；三是进一步省略差速器，电机与车辆驱动轮同轴安装，即将电机安装在车轮内，称轮式驱动。轮式电动汽车在回馈制动、机动性、整车布置和续航里程，相比传统汽车与集中式驱动电动汽车有很大的改善。因此，轮式驱动电动车在学术和工程领域都得到了普遍关注。

汽车在转向行驶过程中，内、外车轮的转向半径不同，轮式电动汽车没有传统的机械差速器，为满足其在转向行驶时内外车轮的协调性，转向时的差速需要用控制算