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基于参数辨识的电动舵机系统健康仿真和评估收稿日期：
收稿日期：2015-11-20
基金项目：国家自然科学基金（批准号
作者简介：周维正（1987-），男，黑龙江嫩江人，博士研究生，E-mail:zhouweizheng2005@163.com；李学锋（通信作者），男，陕西汉中人，研究员，E-mail:lixuefengvip@126.com；曾庆华（1966-），男，湖南安乡人，研究员，E-mail:zqhkd@
周维正1，李学锋1，曾庆华2
(1.北京航天自动控制研究所，北京100854；
2.国防科技大学航天科学与工程学院，湖南长沙410073)
摘要：针对目前电动舵机系统故障诊断方法不能有效预测缓变故障，提出基于舵机系统模型的状态变量检测法对飞行器常用的执行机构电动舵机系统进行健康分析与仿真评估。分析了电动舵机系统子系统电机本体、控制器、传动机构的常见故障，对其中反映系统性能的关键参数进行数学建模；通过对系统注入不同的健康参数得到相关故障状态下的状态变量特征，进而作为定位故障源的知识库，引入健康因子评估故障参数的变化趋势；仿真算例选择电机本体的主要物理参数电机绕组阻值和反映永磁体性能的电机力矩常数来作为健康因子，通过定位知识库建立的健康因子评估算法来验证方法的可行性。
关键词：变量检测；模型辨识；故障注入；健康评估；
中图分类号：TP183文献标志码：A文章编号：
ResearchonHealthSimulationandEvaluationforElectricServoSystemBasedonParameterIdentification
ZHOUWeizheng1,LIXuefeng1,ZENGQinghua2
(1.BeijingAerospaceAutomaticControlInstitute,Beijing100854,China;2.CollegeofAerospaceScienceandEngineering,NationalUniversityofDefenseTechnology,Changsha410073,China)
Abstract:Currentfaultdiagnosismethodscannotdetectsoftfaulteffectively,basedonstatevariabledetectionandsystemmodel,thepaperappliesthehealthanalyzingandsimulationevaluationtotheelectricservosystem.Commonfailuresofelectricservosystemareanalyzedandmathematicalmodelsarebuiltupforcommonhealthstates.Byinjectingdifferenthealthcoefficientstosystem,thecharacteristicsofstatevariablecouldbeobtained,basedonwhichtheknowledgebasecouldbebuiltuptolocatethesourceoffaultsandtoevaluatethechangingtrendofthefailureparameterbyhealthfactors.Finally,theresistanceofwindingandmotortorqueconstantarechosenashealthfactor,thefeasibilityofhealthfactorsestimationalgorithmisverifiedbysimulation.
Keywords:variabledetection;modelidentification;faultinjection;healthevaluation.
电动舵机作为飞行器系统的常见执行机构，其性能和可靠性对整个系统有着巨大的影响。国内外针对电动舵机系统的故障检测和可靠性分析做了大量的工作。其中，文献[1]-[3]研究的重点集中在对特征观测变量的信号处理及时频分析；文献[4]NASA针对执行机构专门成立课题研究模型方法和数据方法在工程实际中的应用；文献[5]-[6]
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